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平面关节型机械手 江苏城市职业技术学院 毕 业 论 文 课题名 平面关节型机械手 姓 名 王 如 鹏 学 号 0733010221 专 业 机电一体化 班 级 07职机电（2） 指导老师 朱 云 开 2011年 12 月 目 录 引言 3 摘要 6 第一章 机械手总体设计7 1.1 主要技术参数 7 1.2 结构特点图 8 第二章 手指设计 9 2.1 设计是要注意的问题 9 2.2 零件的计算 10 2.3 手指抓紧力的计算 10 第三章 移动关节的设计计算 12 3.1 驱动方式的比较 12 3.2 汽缸的设计 12 第四章 小臂的设计 14 4.1 设计时注意的问题 14 4.2 小臂结构的设计 15 4.3 轴的设计计算 16 4.4 轴承的选择 17 4.5 轴承摩擦力矩的计算 18 4.6 驱动选择 18 第五章 大臂的设计计算 19 5.1 大臂结构的设计 19 5.2 轴的设计计算 20 5.3 轴承的选择 21 5.4 轴承摩擦力矩的计算 22 5.5 伺服系统的选择 22 第六章 机身的设计 23 6.1 设计时注意的问题 23 6.2 三个自由度 24 毕业设计总结 25 参考文献 26 3 引 言 平面关节型机械手是应用最广泛的机械手类型之一，既可以用于实际生 产，又可以用于教学实验和科学研究。用于实际生产，它能够满足装配作业内 容改变频繁的要求；用于教学实验，它能够使人直观地了解机器人结构组成、 动作原理等，所以开发设计和研究平面关节型机械手具有最广泛的实际意义和 应用前景。其中比较突出的LM629是美国国家半导体公司生产的可编程全数字 运动控制芯片，它具有32位的位置、速度和加速度寄存器，内置PID算法，其 参数可以修改；支持实时读取和设定速度、加速度以及位置等运动参数，内置 的梯形图发生器能够自动生成速度曲线，平稳地加速、减速；支持增量式光电 码盘的4倍频输入；芯片的主频为6MHz和8MHz。 一 机械手结构 本文设计的平面关节型机械手的实物照片如图 1所示，其主要包括两个旋转 关节（分别控制机械大臂和小臂旋转以及手抓张合）和一个移动关节（控制手 腕伸缩），图2为机械手简化模型。各关节均采用直流电机作为驱动装置，在机 械大臂和小臂的旋转关节上还装配有增量式光电编码器，提供半闭环控制所需 的反馈信号。直流电机的运动控制采用自行开发的基于 LM629 和 PIC16F877 构成的多关节控制卡，并编制了能满足运动控制要求的软件，实现对机械手的 速度、位置以及3关节联动控制。由于机械手3个关节电机的控制系统基本类似， 因此在下文中，笔者将以单个关节电机为例向读者介绍平面关节型机械手的控 制系统设计过程。 4 图1机械手实物照片 注：1—机身；2—大臂电机；3—光电编码器；4—大臂；5— 小臂电机6—同步带；7—光电编码器；8—小臂；9—手腕升降 电机；10—手抓电机；11—手抓。 图2机械手简化模型 5 二 控制系统设计 2.1控制系统的工作原理 基于LM629芯片和PIC16F877单片机构成的单个关节直流电机伺服驱动系 统如