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第十三章 工业机器人机构学 提 要 介绍了工业机器人的组成原理、分类与工作性能特点。 研究了坐标变换与空间物体的位姿与位移的齐次坐标表达；研究了已知各个关节的相对运动时，如何 确定工业机器人末端操作器的位姿；研究了已知目标对象的位姿时，如何确定工业机器人各个关节的相对 运动量。 13.1 概述 工业机器人是用来搬运材料、 零件与工具， 进行焊接与喷涂的可再编程的多功能机械手， 通过调用不同 的程序来完成预设的多种工作任务。 13.2 工业机器人的组成 工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、 传感部分和控制部分。 六个系统是驱动 系统、机构与结构系统、感觉系统、机器人与环境交互系统、人机交互系统和控制系统。 1. 机器人的机构与结构系统 工业机器人的机械部分由三部分组成，即机身、手臂和末端操作器。机身可以是固定的，也可以是移 动的。手臂进一步划分为上臂和下臂，上臂与机身形成肩关节，上臂与下臂形成肘关节，下臂与末端操作 器形成碗关节，如图 13.3 所示。 2. 机器人手部的机构与结构系统 1) 具有一个相对自由度的末端操作器 2) 具有多个自由度的末端操作器 13.3 工业机器人的分类与性能 1) 直角坐标型 直角坐标型操作机如图 13.6 所示，它有三个移动关节 (PPP)，可使末端操作器作三个方向的独立位移。 该种型式的工业机器人，定位精度较高，空间轨迹规划与求解相对较容易，计算机控制相对较简单。 它的不足是空间尺寸较大，运动的灵活性相对较差，运动的速度相对较低。 2) 圆柱坐标型 圆柱坐标型操作机如图 13.7 所示，它有两个移动关节和一个转动关节 (PPR) ，末端操作器的安装轴线 之位姿由 (z ，r ， θ)坐标予以表示。该种型式的工业机器人，空间尺寸较小，工作范围较大，末端操作器可 获得较高的运动速度。它的缺点是末端操作器离 z 轴愈远，其切向线位移的分辨精度就愈低。 3) 球坐标型 球坐标型操作机如图 13.8 所示，它有两个转动关节和一个移动关节 (RRP) ，末端操作器的安装轴线之位 姿由 ( θ， φ， r) 坐标予以表示。该种型式的工业机器人，空间尺寸较小，工作范围较大。 4) 关节型 Y0 关节型操作机如图 13.9 所示，它有三个转动关节 (RRR) ，即机身上部相对于下部的转动 θ ，肩关节 的转动 θZ1和肘关节的转动 θZ2 。 腕关节的转动 θZ3 属于末端操作器的自由度。该种结构的工业机器人，空间尺寸相对较小，工作范围相 对较大，还可以绕过机座周围的障碍物，是目前应用较多的一种机型。 13.4 工业机器人的运动学基础 工业机器人是由若干个关节所联系起来的一种开链， 其一端固结在机座上， 另一端安装有末端操作器。 确定工业机器人末端操作器安装轴线的方位， 确定末端操作器的位姿与位移， 确定工业机器人的操作对象， 即目标物体的位姿与位移，构成了工业机器人运动学基础应该研究的一部分工作。 13.4.1 目标物体的空间转动矩阵 一个通过坐标原点的矢量 V1 绕通过坐标原点的单位矢量 u 转动 φ角到达 V2 ，要求确定 V2 的位姿。为 了确定矢量 V 1 绕通过坐标原点的单位矢量 u 转动 φ角到达 V2 的位姿，将它作如下转动。 1) 平面内单位矢量绕坐标轴的转动矩阵