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工业机器人工业机器人编程及仿真机器人编程的种类与特征CP 控制方式PTP控制方式机器人的语言功能a. 设计机器人时结构分析和运动分析的仿真技术;b. 支持机器人编程的仿真技术。仿真技术机器人作业示教的仿真机器人建模离线仿真技术在线仿真技术 支持机器人编程的仿真技术 典型的工业机器人弧焊机器人弧焊机器人的应用范围速度的稳定性轨迹精度弧焊机器人的的性能要求弧焊机器人的分类弧焊机器人技术的发展趋势光学式焊接传感器标准焊接条件设定装置离线示教其 他 2.5.2 点焊机器人 (1)点焊机器人的应用范围 汽车工业是点焊机器人一个典型的应用领域。一般装配每台汽车车体大约需要完成3001一4001个焊点，而其中的60%是由机器人完成的。在有些大批量汽车生产线上，服役的机器人台数甚至高达151台。 引人机器人会取得下述效益: a.改善多品种混流生产的柔性; b. 提高焊接质量昈提高生产率; c. 把工人从恶劣的作业环境中解放出来。 今天，机器人已经成为汽车生产行业的支柱装备。 (2)点焊机器人的性能要求 最初，点焊机器人只用于增强焊作业 (往己拼接好的工件上增加焊点)。后来为了保证拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。这样点焊机器人逐渐被要求具有更全的作业性能。 具体来说有: a.安装面积小，工作空间大; b.节距的多点定位 (例如每0.3一0.4S移动30一50mm节距后定位); c.定位精度