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基于四元数方法的姿态解算方法分析 摘要:载体的姿态解算算法是实现捷联式惯性导航系统精确导航的核心技术之一。分析了欧 拉法、方向余弦法、四元数法求解姿态矩阵的优缺点，采用四元数法与方向余弦法两种解算 方法分别计算载体姿态，两种方法的计算结果之差与理论真值比较以得到解算的相对误差， 从而验证了四元数法的正确性和有效性。最后，指岀提髙采样频率和采用髙阶计算算法能进 一步减小姿态解算误差。数字化仿真与转台试验结果表明，本文提岀的载体姿态解算法具有 良好的实时性。 1引言 捷联惯导是一种自主式的导航方法。该方法将陀螺仪和加速度计直接安装在载体上，省 掉机电式导航平台，利用计算机软件建立一个“数学平台”来代替机电平台实体［1］。由于 其结构简单且抗干扰能力强，目前已成为航空航天、航海、机器人、智能交通等领域的研究 热点之一。 姿态解算是捷联式惯性导航系统的关键技术,通过姿态矩阵可以得到载体的姿态和导航 参数讣算需要的数据，是捷联式惯导算法中的重要工作。载体的姿态和航向体现了载体坐标 系与导航坐标系之间的方位关系，确立两个坐标系之间的方位关系需要借助矩阵法和力学中 的刚体左点运动的位移左理。通过矩阵法推导方向余弦表,而刚体立点运动的位移左理表明, 立点运动刚体的任何有限位移都可以绕过泄点的某一轴经过一次转动来实现。目前描述动坐 标相对参考坐标系方位关系的方法有多种，可简单地将其分为3类，即三参数