步进电机基本原理讲解.docx

步进电机基本原理 电机将电能转换成机械能， 步进电机将电脉冲转换成特定的旋转运动。每个脉冲所产生的运动是精确的，并可重复，这就是步进电机为什么在定位应用中如此有效的 原因。 永磁步进电机包括一个永磁转子、线圈绕组和导磁定子。 激励一个线圈绕 组将产生一个电磁场，分为北极和南极，见图 1 所示。定子产生的磁场使转子转动到与定子磁场对直。 通过改变定子线圈的通电顺序可使电机转子产生连续的旋转运动。 图 2 显示了一个两相电机的典型的步进顺序。在第 1 步中， 两相定子的 A 相通电， 因异性相吸， 其磁场将转子固定在图示位置。当 A 相关闭、 B 相通电时，转子顺时针旋转 90°。在第 3 步 中， B 相关闭、 A 相通电，但极性与第 1 步相反，这促使转子再次旋转 90°。在第 4 步中， A 相关闭、 B 相通电，极性与第 2 步相反。重复该顺序促使转子按 90°的步距角顺时针旋转。 图 2 中显示的步进顺序称为“单相激励”步进。 更常用的步进方法是“双相激励”，其中电机的两相一直通电。但是，一次 只能转换一相的极性，见图 3 所示。两相步进时，转子与定子两相之间的轴线处对直。由于两相一直通电，本方法比“单相通 电”步进多提供了 41.1%的力矩，但输入功率却为 2 倍。 半步步进 电机也可在转换相位之间插入一个关闭状态而走“半步”。 这将步进电机的整个步距角一分为二。例如，一个 90° 的 步 进 电机将每半步移动 45°，见图 4。但是，与“两相通电”相比， 半步进通常导致 15%～ 30%的力矩损失（取决于步进速率）。在每交换半步的过程中， 由于其中一个绕组没有通电， 所以作用在 转子上的电磁力要小，造成了力矩的净损失。 双极性绕组 双相激励介绍了利用一种“双极性线圈绕组”的方法。 每相用一个绕组，通过将绕组中电流反向，电磁极性被反向。典型的 两相双极驱动的输出步骤在电气原理图和图 5 中的步进顺序中进一步阐述。按图所示， 转换只利用绕组简单地改变电流的方向， 就能改变该组的极性。 单极性绕组 另一常用绕组是单极性绕组。 其一个电极上有两个绕组， 这种联接方式为当一个绕组通电时， 产生一个北极磁场； 另一个绕组通电， 则产生一个南极磁场。 因为从驱动器到线圈的电流不会 反向，所以可称其为单极绕组。该步进顺序见图 6 所示。该设计使得电子驱动器简单化。但是，与双极性绕组相比，其力矩大约 少 30%，因为励磁线圈仅被利用了一半。 共振 由于电机是一个弹性体系统， 所以步进电机有一个固有谐振频率。 当步进速率等于电机的固有频率时， 电机可能会产生听得见的噪音变化， 同时振动增加。 共振点将随应用场合和负载而变化，但共振点通常出现在 70～ 120 步/ 秒之间的某一位置。在严重情况下， 电机在振荡点附近可能会失步。 改变步进速率是避免系统中与共振有关的许多问题的最简单的方式。 另外， 半步或微步驱动通常也可以减少共振问题。 当加减速时， 要尽可能快地越过共振区。 力矩 一个特定的旋转步进电机所产生的力矩是下述参数的函数： 步进速率 通过绕组的电流 所使用的驱动器的种类（直线电机所产生的力也取决于这些因素。） 力矩是摩擦力矩（ Tf ）和惯性力矩（ Ti ）之和。 T=Tf+Ti 摩擦力矩（ oz-in 或 g-cm）为所要求移动一个载荷的力（单位为 oz 或 g）乘上用于驱动载荷的力杆臂（ r ）的长度（单位为 了 in 或 cm）（ 见图 8 所示）。 Tf=F.r 2 惯性力矩（ Ti ）为所要求用于加速负载（单位为： g-cm ） 的力矩。 2Ti=I( ω/t) πθK 其中：Ｉ＝惯量，单位： g-cm 2 ω＝步进速率，单位：步数／秒t ＝ 时 间 ， 单 位 ： 秒θ＝步距角度，单位：度 Ｋ＝常数： 97.73 应该注意到的是： 当电机的步进速率增加时， 电机的反向电动势（ EMF）也增加。其限制了电流，并导致可使用的输出力矩 的减少。 选择适当的电机 为了选择适当的电机， 必须考虑几种因素。 是要求线性运动还是要求旋转运动？以下为选择一个电机时应考虑的一些基本 要求的清单。 这将有助于确定是否要使用一个直线电机， 还是要使用一个旋转电机。 旋转电机 直线电 机 要求多大力矩？ 要求多 大力？ 工作周期是多少？ 工作周 期是多少？ 所希望的步距角是多少？ 所希望的步进增量是多少？ 步进速率或转速 （RPM）是多少？ 步进速率或行程速度是多少？ 双极性或单极性线圈？ 双极性 或单极性线圈？ 线圈电压？ 线圈电 压？ 定位力距或保持力矩要求？ 断电时螺杆须保持位置或可反向移动？ 是否有尺寸限制？ 是否有 尺寸限制？ 所期望的寿命要求是多少？ 所期望的寿命要求是多少？ 工作