现场总线控制原理.docVIP

现场网络 1、CAN总线的主要技术特点、技术规范、报文帧类型、帧结构、网络控制体系以及常见的CAN通信控制器 主要技术特点: ?CAN网络上的节点不分主从 –任一节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，通信方式灵活 ?CAN采用非破坏性的总线仲裁技术 -载波监听多路访问、逐位仲裁 -先听再讲 -当多个节点同时向总线发送信息时，优先级较低的节点会主动地退出发送，而最高优先级的节点可不受影响地继续传输数据，从而节省了总线冲突的仲裁时间。 ?CAN网络上的节点具有不同的优先级 –可满足对实时性的不同要求 –高优先级的数据可在134微秒内得到传输 ?通过报文滤波可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式收发数据，无需专门的“调度” ?CAN的直接通信距离 –最远可达10km（速率5kbps以下）； –通信速率最高可达1Mbps(此时通信距离最长为40m）。 ?CAN总线上的节点数决定于总线驱动电路，一般为 –可达110个； ?报文标识符： –CAN2.0A为2032种 –CAN2.0B扩展帧的报文标识符几乎不受限制 ?CAN为短帧结构，传输时间短，受干扰概率低 ?CAN节点具有良好的检错功能，出错率低–节点中均有错误检测、标定和自检能力。?具有发送自检、循环冗余校验、位填充、报文格式检查等。?CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响。?CAN的通信介质可为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。?CAN器件可被置于无任何内部活动的睡眠方式–相当于未连接到总线驱动器–可降低系统功耗–其睡眠状态可借助总线激活或者系统的内部条件被唤醒 CAN技术规范： ?CAN2.0A与CAN2.0B是1991年颁布的CAN技术规范的两个部分 –CAN2.0A只有标准帧一种帧格式 –CAN2.0B包括标准帧与扩展帧两种 ?标准帧与扩展帧的区别主要在仲裁场与控制场 –标准帧具有11位标识符 –扩展帧具有29位标识符 CAN报文帧的类型： ?4种不同类型的帧： –数据帧、远程帧、出错帧、超载帧 ?数据帧携带数据，由发送器传送至接收器 ?远程帧用以请求总线上的相关节点发送具有规定标识符的数据帧 ?出错帧由检测出总线错误的节点发送，向总线通知出现了错误 ?超载帧由出现超载的节点发出，用于提供当前的和后续的数据帧的附加延迟 CAN的帧结构： ?数据帧由7个不同的位场（域）组成： –帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场、帧结束 –帧起始位（1个显位），表示标志帧的开始，用于节点同步，总线空闲才允许节点发送 –中间有仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场 –帧结束（7个隐位） –数据场长度可为零 CAN数据帧的组成： CAN的通信参考模型： –CAN的通信模型的分层结构 ?数据链路层 –包括逻辑链路控制子层LLC ?LLC的主要功能是：为数据传送和远程数据请求提供服务，确认由LLC子层接收的报文实际已被接收，并为恢复管理和通知超载提供信息 –媒体访问控制子层MAC ?MAC子层主要规定传输规则，即控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出错标定和故障界定 ?物理层 –物理层规定了节点的全部电气特性 CAN总线信号的显位与隐位： ?显位(0)–VCANH：3.5v–VCANL 1 1.5v ?隐位(1)–VCANH2.5v–VCANL 2.5v ?显位可改写隐位 CAN节点的网络连接： 实现CAN通信控制的几种ASIC芯片： ?CAN通信控制器82C200:实现CAN2.0A的标准格式通信帧的通信控制 ?CAN通信控制器SJA1000:实现CAN2.0B的两种格式通信帧的通信控制 ?带CAN通信控制器与8位微控制器的P8XC592 ?带CAN通信控制器与16位微控制器的87C196CA/CB ?带32位ARM7 处理器内核、可编程逻辑、存储子系统、CAN接口、以太网接口、I/O接口等的片上系统TA7V ?带CAN通信控制器的CAN总线I/O器件82C150 ?CAN总线收发接口器件82C250 CAN通信控制器： ?CAN通信控制器要实现CAN总线协议并具备与微控制器的接口 –不同型号的CAN总线通信控制器，其结构和功能大体相同； –与微控制器接口部分的结构及方式存在一些差异 ?由CAN通信控制器芯片完成CAN总线协议中物理层和数据链路层的所有功能 ?应用层功能由微控制器完成 ?芯片工作的温度范围为： –－40℃～＋125℃，汽车及某些军用领域， –－40℃～＋80℃，一般工业领域 2、CAN的下层网段LIN总线的主要技术特点 –低成本的一线制硬件实现 –低速率，传输速率最高可达20Kbit/s(受到电磁干扰的限制) –单主机/多从机的通讯模式 →无需仲裁机制 –基于通用UART/SCI接口的低成本硬件实现 →