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空间机械臂连杆—关节质量比和惯量比影响分析 摘要：以平面肘型机械臂为例，利用几何关系将质量比和惯量比转化为连杆与关节的密度比，并搭建了以密度比为参变量的动力学模型，利用该模型分析了不同密度比下系统的动态响应，确定了系统稳定状态对应的质量比和惯量比区间，为空间机械臂设计过程中的质量分配和构型设计提供依据。 关键词：空间机械臂；质量比；动力学；系统动态响应；性能指标 近些年来，随着航天技术的不断发展，空间目标数量大幅增长，特别是低轨微小卫星星座的快速发展，更加剧了人们对近地空间安全的担忧[1-2]。为了维护空间安全，各国都积极发展在轨服务和主动空间碎片清除技术[3]。而空间机械臂是其中重要的组成部