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基于视觉伺服的并联装填平台自动对准方法 摘要：针对导弹装填对准过程中发射装置位姿难以准确获得以及导弹位姿高精度控制需求等问题，提出基于视觉伺服的自动对准方法。将无标定的图像视觉伺服技术应用在六自由度并联装填平台上，建立了装填平台运动学模型，给出了自动对准流程，并进行仿真计算，实现了装填平台的姿态调整和自动对准过程。 关键词：自动对准；图像视觉伺服；并联平台 导弹装填装置可以克服传统装填手段的不足，有利于提高导弹装填的工作效率，减少人员工作量，充分发挥人员工作效能，但如何实现装填时导弹与装填位置的精确对准是目前亟待解决的问题。 并联机构由于具有控制精度高、工作空间小、负载能力强等特点[1]，作为