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适用于嵌入式系统的模糊控制算法及实现 纲要：该文介绍了几种数字模糊控制算法以及实现它们的软件编程流程图。这些算法适用于嵌入式系统的过程控制。并且在实践中得到了成功的应用。 重点词：模糊控制；嵌入式系统；软件流程 中图分类号： TP391 文件表记码： A 文章编号： 1009-3044(2011)21-5205-02 Fuzzy Control Algorithms for Embedded System and Realization in Software QIU Yun-lan (Fujian Electric Vocational and Technical College, Quanzhou 362000, China) Abstract: In this paper ,several algorithms of fuzzy control and their flow charts are introduced. These algorithms are applicable for embedded system and had been applied to factual process of industry successfully. Key words: fuzzy control; embedded system; software flow charts 模糊控制切合人的基本思维方法，反应人的主观办理事 物的能力。模糊理论给出了一套系统而有效的方法，将以自 然语言表达的知识变换成数学形式，进而使这些知识得以有 效的应用。目前，我国在模糊控制的研究和开发着重于通用 模糊控制系统的开发工作 [1] 。模糊控制与传统的控制相比， 具有实时性好，超调量小，抗扰乱力强，自动化程度高等优 点。另一方面，随着计算机的小型化且功能能日益强大，嵌 入式系统有着其他中型或较大型计算系统不可比较的优点， 容易使研究成果在工业控制领域实现产品化，在现场过程控 制也越来越多地采用了嵌入式控制器。 随着工业和民用计算机控制系统的发展，控制对象的复杂程度不断加深。尤其关于大滞后、时变的、非线性的复杂系统，其中有的参数未知或迟缓变化，有的带有延时或随机扰乱，有的无法获得较精准的数学模型或模型特别粗拙。加之，人们对控制品质的要求日益提高，常规的模糊控制已无法知足实际需要。关于时变对象和非线性系统，更是显得无能为力。因此常规模糊控制的应用受到好多限制。怎样扬长避短，研究出更为完善的控制方法？ 本文议论的几种模糊控制方法，依据目前先进的模糊控制理论，结合多年嵌入式系统为中心的控制领域的研发和应用经验，借助模糊控制器本身的特点，寻找出一些适用于嵌入式系统的模糊控制应用之路。 模糊控制基本框图 模糊自动控制是一种鉴于知识或经验的自动控制，并借 助于各样 算机系 来 。比 常用的模糊推理系 有 Mamdani 型和 Takagi-Sugeno型。本文以 Mamdani 型 研究 象，以下 的模糊控制系 均以此模型 基 ，如 1 所示。 首先是要确定模糊观点，将一些偏差等的精准量 化 的模糊量， 如偏差 E“正大”，偏差 化率 C 的“ 小”， 控制量 U 的“ 大”、“ 中”等等。 入模糊量确定 域 范 ，定 模糊会合。并根据不同的控制 象 不同的隶 属度函数，如三角形、 形等。其次，要将操作者的 成若干条 表达的知 ，称 模糊控制 。比方偏差 E“正大” 且偏差 化率 C“ 中”， 控制量 U “ 中”。 便是“ if ? then ?” ，可用于组成生 式 系 。 在 些模糊 的基 上，确定模糊推理模型，作出模糊决 策。最后将模糊控制量 行解模糊化 理， 出一定程度精 确的控制量。 三方面的工作，组成了一个模糊控制器的三 要素 [2] 。 在常 模糊控制算法的基 上适合加入其余算法，如 PID 算法、人工智能算法等能够 一步改 和提高模糊控制 器的性能指 。以下 几种 常用的控制算法。 2 模糊控制与 PID 控制复合控制 在工 程控制中， PID 控制是 史最悠久，生命力最 的一种控制方式。它是迄今 止最通用的控制方法。大多 数反应回路用该方法或其较小的变形来控制。 同时，因为 PID 控制器由于其构造简单，较好的鲁棒性而得到应用宽泛，并 为控制工程师所熟悉。 图 2 所示的控制系统框图是一种通用工业控制器的标准构造，该系统结合了 PID 算法和模糊控制的优点，同时解决了模糊控制与 PID 控制之间复合控制问题。常用的模糊控制 器因为输入输出离散控制量等原因有着自己的缺点，如稳态 精度较低。而在稳态较小的变化范围内，经典的线性 PID 控 制技术能够较好地解决这一问题 [3] 。