移动机器人机械臂的设计说明.pdfVIP

1 引言 1.1 移动机器人机械臂的研究意义及目的 本文以实际项目小型地面移动机器人的机械臂为研究对象。 设计移动机器人的机 械臂的结构。所谓移动机械臂，就是将机械臂安装在是一个小型多用途移动作业机器 人智能移动平台，小型多用途移动作业机器人是一个智能移动平台，其上可搭载爆炸 物处理、侦察、通讯、探测系统或其他特殊作业系统。移动机械臂用来实现一些动作 如抓取，可以在机械臂的末端执行器上安装一定的工具进行作业，通过移动平台的移 动来扩大机械臂的工作空间， 这种结构使移动机械臂拥有更大的操作空间和高度的运 动冗余性，并同时具有移动和操作功能，这使它优于传统的机械臂，则具有了更广阔 的应用前景 [1] 。目前智能移动机器人正向着拟人化、仿生化、小型化、多样化方向发 展，其应用也越来越广泛，几乎渗透到各个领域 [2] 。 移动机器人技术的研究属于多学科相互交叉，相互渗透的，对它的研究具有很大 的理论价值和广阔的应用前景。在工业机器人问世 40 多年后的今天，机器人己被人 们看作为一种生产工具，同时随着科学技术的迅速发展和人们生活水平的提高，机器 人的功能