激光器械与维护文本素材安川伺服软件调试方法.docVIP

HIGERMAN CNC TECHNOLOGY (SZ) LIMITED PA SOFTWARE APPLICATION 文档编号 V1.0 密级 内部公开 安川驱动器调测手记 本文描述了运用Yaskawa SigmaWin+软件，利用Laptop在线调试驱动器方法。以及如何得到与机床匹配的速度曲线。需要准备： 安装包SigmaWinPlusC_533 USB连接线线（一端为MiniUSB口）。 安装软件以及驱动，可以看到快捷方式，双击进入； 选择USB； 获取当前待调驱动器的参数，点击软件工具栏的，可以看到如下参数界面 设置基础参数 Pn000：设置为0000，表示设置驱动器工作在速度模式； Pn300：设置10V对应驱动器额定转速； Pn50F：设置“驱动器DO点管脚分配”，对于Z轴抱闸信号，常设置到CN1的29和30这两个管脚上，因此Pn50F设置为0300 Pn212，马达每转脉冲数设置。该参数用来计算我们系统MachToInternallncr以及MarkerDistance必须用到的。该参数设置大，相当于提高了控制分辨率，在机械允许的范围内，可以提高加工表面光洁度。 驱动器通过以上4个基础参数配置，加上CNC系统端正确的机床参数配置，可以保证机床基本运行了。 接下来叙述伺服与系统配合时的参数调试。整体思路是先调速度环，再跳位置环。（电流环调试） 目前，本文涉及的参数有以下三个，把这三个参数调好，可以保证有一个比较理想的速度指令和速度反馈曲线： 惯量比Pn103 速度环增益 Pn400 速度环积分时间 Pn101 惯量比设置 惯量是一个基础性的物理量，惯量越大，响应越慢。类似惯量比是负载惯量与马达转子惯量的比值。该参数可以用SigmaWin软件来进行自动调试。调试完毕，就不要改了。 在工具栏中，点击调整，即进入以下界面： 不断下一步即可。 把系统跑起来，并且把KV因子设软（即相应GainSpeedFactor设大）。编一个X轴往复运动的程序。 把速度环积分时间拉大。目的是把导致曲线过冲的速度环增益边界值找到。（小的积分时间，均会引起振荡）。 该参数影响到速度指令与速度反馈曲线之间的稳态误差。实调感觉，该参数影响不大。 我们调试初期，首先把它设置到很大的一个参数，比如50000，实际就是极大程度弱化积分作用。 速度环增益调试，需要耐心。 系统默认为40HZ，逐步加大，观察波形。当出现过冲，如下： 图1 过冲波形 这个时候适当降低增益（熊老师说临界频率乘以70%，我比较贪心，一点点降，直到波形满意），直到图2正常波形 图2 正常波形 图3 正常波形 适当降低速度环积分时间，过程中观察波形，发现波形出现过冲振荡，图4，即反向增大。我调的过程中，感觉该参数影响不大（大致在2500左右，即25ms左右）。 图4 机床振荡时对应波形 至此，驱动器调试结束。 后记： 驱动器调试关键在于以及能够识别各种波形特征，并分析原因。一方面需要多调，多积累，另一方面需要补充必要的理论知识。下图为机床发生轻微振荡的波形图：