化工自动化及仪表之控制器概述.pptxVIP

第六章 控制器;6.1 概述;6.1 概述;6.1 概述; 控制器在闭环控制系统中将检测变送环节传送过来的信息与被控变量的设定值比较后得到偏差，然后根据偏差按照一定的控制规律进行运算，最终输出控制信号作用于执行器上。 ;按能源形式：;发展较早，其特点是结构简单、性能稳定、可靠性高、价格便宜，且在本质上安全防爆，因此广泛应用于石油、化工等有爆炸危险的场所。; 相对气动控制仪表出现得较晚，但由于电动控制仪表在信号的传输、放大、变换处理，实现远距离监视操作等方面比气动仪表容易得多，而且容易与计算机等现代化信息技术工具联用，故电动控制仪表的发展非常迅速，应用极为广泛。近年来，电动控制仪表普遍采取了安全火花防爆措施，解决了防爆问题，所以在易燃易爆的危险场所也能使用电动控制仪表。;目前采用的控制器以电动控制器占绝大多数。;按信号???型：; 传输信号通常是连续变化的模拟量，其线路较为简单，操作方便，在过程控制中已经广泛应用。;数字式控制仪表;按结构形式：;将控制机构与指示、记录机构组成一体，结构简单，但通用性差，使用不够灵活，一般仅用于一些简单控制系统。;将整套仪表划分成能独立实现某种功能的若干单元，各个单元之间用统一标准信号联系。将各个单元进行不同的组合，可以构成具有各种功能的控制系统，使用灵活方便。 目前使用较多的单元组合式控制器属电动Ⅲ型，而在一些老装置上电动Ⅱ型控制器还在使用，气动单元控制器由于控制滞后太大已经很少使用。 ;是在单元组合仪表的基础上发展起来的一种功能分离、结构组件化的成套仪表装置。; 随着计算机技术的发展，出现了各种以微处理器为基础的控制器，在结构、功能、可靠性等各个方面都使控制器进入一个新阶段。近二十多年来出现了基于集散控制系统或者现场总线的控制器，它们除了控制功能外，还具有网络通信等功能，适应信息社会大规模生产需要。 ;6.2 基本控制规律 ;6.2.0 基本概念;控制规律就是控制器的输出信号u(t)随输入信号e(t)变化的规律。;双位控制（开关控制）： 比例控制： 积分控制： 微分控制：;以蒸汽加热反应釜为例：设反应温度为85℃，反应过程是轻微放热的，还需要从外界补充一些热量。 ;蒸汽加热反应釜;式中y是测量值。;比例控制规律模仿上述操作方式，控制器的输出u(t)与偏差e(t)的对应关系为：;比例控制的缺点是在负荷变化时有余差。例如，在该例子中，如果工况有变动（如要求出料量增加），阀门开三圈，就不再能使温度保持在85℃。 ; 比例操作方式会有余差存在。为了消除余差，人们试图寻求新的控制方法：把阀门开启数圈后，不断观察测量值，若低于85℃，则慢慢地继续开大阀门；若高于85℃，则慢慢地把阀门关小，直到温度回到85℃。这种方式的特点：是按偏差来决定阀门开启或关闭的速度，而不是直接决定阀门开启的圈数。 ;由上式可看出，只要有偏差随时间而存在，控制器输出总是在不断变化，直到偏差为零时，输出才会稳定在某一数值上。 ; 对于容量滞后较大的过程（如下图），当出现偏差时，其数值已较大，对控制及生产不利。;此时，人们需要寻求新的方法：观察偏差的变化速度即趋势来开启阀门的圈数;6.2.1 双位控制;为了降低控制机构的开关频率，延长控制系统中运动部件的使用寿命。给双位控制系统增加了中间区，当偏差在中间区内变化时，控制机构不会动作。;6.2.2 连续PID控制算法;比例增益——Kc衡量比例控制作用强弱的变量。在实际中，习惯上使用比例度δ表示比例控制作用的强弱。;(2)比例度δ 定义：控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数，表达式为;可以看出比例度的具体含义为：使控制器的输出变化满刻度时，相应的控制器输入变化量占输入信号变化范围的百分数。即要使输出做全范围变化，输入信号必须改变全量程的百分之几（P107）。;比例度的定义式可改写为;对于单元组合仪表，有;例题：一台比例作用的温度控制器，其温度的变化范围为400~800℃，控制器的输出范围是4~20mA。当温度从600℃变化到700℃时，控制器相应的输出从8mA变为12mA，试求该控制器的比例度。;(3)比例度δ对系统过渡过程的影响 ;③对两类控制系统来说，最大偏差不一样，对与定值控制系统，δ越小，最大偏差越小；对于随动控制系统，δ越小，最大偏差却越大。这是因为最大偏差取决于余差和超调量。;选择比例度δ的原则： 一般地，若对象的滞后较小、时间常数较大以及放大倍数较小时，控制器的比例度δ要小，以提高系统的灵敏度，使反应快些，从而过渡过程的曲线较好。反之，比例度δ就要大，以保证系统稳定。。;6.2.2.2 比例积分控制(PI);阶跃偏差下的开环输出特