基于stm32的消防机器人控制系统的设计与研究.pdfVIP

分类号： TP206+.3 单位代 码：11232 密级：公开 工学硕士学位论文 基于 STM32 的消防机器人 控制系统的设计与研究 学 院： 机电工程学院 学科（专业）： 机械电子工程 学 号： 作 者： 指导教师： 完成日期： 二零一八年四月十日 摘 要 随着近年来我国经济社会的快速发展，火灾对我国国民经济造成的损失已 经呈现出逐年上升的趋势，其中工业火灾比例尤为突出。不同于常见的城市火 灾，工业火灾往往发生于厂矿、化工企业，火灾现场大多堆放有大量易燃易爆 危险品，且充斥着浓烟和有毒有害气体，消防人员在缺乏火场情报以及相关必 要防护措施的情况下贸然冲入火场，极易产生无谓的伤亡。因此，研发消防灭 火机器人，取代消防战士进入危险场所执行任务，以及变得迫在眉睫。 本文首先介绍了消防机器人研究的背景以意义，通过阅读相关文献总结了 国内外在消防机器人领域的研究现状，展望了消防机器人未来的发展方向。以 此为基础，提出了本文需要研究设计的消防机器人的功能需求以及性能指标， 进行了行走动力系统以及整体机械结构的设计与研究。 介绍无刷直流电机的特点以及工作原理，针对消防机器人大功率驱动特 点，设计开发电机的驱动电路。对无刷直流电机建立数学模型，在 MATLAB/Simulink 中完成仿真建模。通过仿真比较PID 和模糊 PID 控制效果， 确定电机控制算法。 最后对消防机器人电控系统进行整体设计，对电控水炮、传感器、串口通 信等关键控制模块进行介绍并设计周围电路；软件部分介绍了开发环境，阐述 了上位机和下位机的软件工作流程，并针对软硬件系统中潜在的干扰因素提出 了相应的预防措施。 关键词：消防机器人；行走控制系统；模糊 PID；STM32 Abstract With the rapid development of our countrys economy and society in recent years, the losses caused by fire to our national economy have been increasing year by year, and the proportion of industrial fires is particularly prominent. Unlike common urban fires, industrial fires often occur in factories, mines and chemical enterprises. Most of the fires are stacked with inflammable and explosive dangerous goods, and full of heavy smoke and poisonous and harmful gases. Fire fighters flash into the fire field in the absence of fire field information and necessary protective measures. Casualties. Therefore, the development of firefighting robots to replace fire fighters into dangerous locations is urgent. This paper first introduces the background