工业机械手的设计说明书.docx

机械系统设计课程设计说明书 设计题目：工业机械手设计 学院：机电工程学院班级：机械092班姓名: 学号： 第四章手臂的设计 4.1手臂伸缩的设计计算 乒管是机械手的主要执行部件。它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。 臂部运动的目的，一般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从賞部的受力情况 看，它在工 作中即直接承受着腕部、手部和工件的动、静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。 机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。多义性在选择合适的导向装置和定位方式就 显得尤其重要了。 1 ?伸缩液压缸的设计计算 1.1求水平伸缩直线运动液压缸的驱动力 根据液压缸运动时所需克服的摩擦、回油背压及惯性等几个方面的限力，来确定液压缸 所需的驱动力。 手臂的伸缩速度为300mm/s 行程 L=400mm 抓重100N 液压缸活塞的驱动力的计算 F =卩摩+F密+F回+F惯 式中F墜一一摩擦阻力。手臂运动时，为运动件表面间的摩擦阻力。若是导向装置，则为活塞和缸壁 等处的摩擦阻力。 F密一一密封装置处的康擦阻力； F回一一液压缸回油腔低压油掖所造成的阻力 ； F慣一一起动或制动时，活塞杆所受平均惯性力。 F庠、F密、F回、F惯的计算如下。 4.1.1. F摩的计算不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力不同，要根据具体情 进行估算 tel图4-15为双导向杆导向，其导向杆截面形状为圆柱面， 导向杆对称配置在伸缩缸的两侧, tel 启动时，导向装置的摩擦阻力较大，计算如下 ： 由于导向杆对称配置，两导向杆受力均衡，可按一个导向杆计算。 xMa =0 ga — aF G总L Fb a Y = 0 G Fb_Fa (L +a： la j 式中G总一一参与运动的零部件所受的总重力 （含工件重），估算G总=（100+700）N=800N L--手臂参与运动的零部件的总重量的重心到导向支承前端的距离 （m）, L=100mm a….导向支承的长度，a=150mm; □一一当量摩擦系数，其值与导向支承的截面形状有关。对子圆柱面: 4 二 卩=「一 : 一卜=(1.27 : 1.57)卩取卩=1.5卩 52 J 摩擦系数，对于静摩擦且无润滑时 钢对青铜：取」=0.1-0.15钢对铸铁:取」=0.18-0.3取」=0.1 代入已知数据得F摩：.G总i=0.15 800w N =280N1504.1.2. F密的计算不同的密封圈其摩擦阻力不同，其计算公式如下 代入已知数据得F摩：.G总i=0.15 800 w N =280N 150 4.1.2. F密的计算 不同的密封圈其摩擦阻力不同，其计算公式如下 (1) O”形密封 tn Va 当液服缸工作压力小于 10Mpa.活寒杆直径为液压缸直径的一半, 活塞与活塞杆处都采用“ 。”形密封圈时，液压釘密封处的总的摩擦力为 F封 1 - F封2= 0.03F 式中f 为驱动力， 「封 3= dl P——工作压力（Pa） ;P10MPa,J =0.05-0.023,取 p=2Mpa,J =0.05; d…伸缩油管的直径，d=70mm; L…密封的有效长度（mm）. 为了保证“。”形密封圈装人密封沟槽，井与配合件接触后起到严格的密封，在加工密封沟槽时 考虑密封圈的预压缩量，如图 4-15所示。 2=Kd K=0.08~0.14 I ：do、、2K K2 取 do=1Omm,K=O.1,得 I ”0 丁 2 汉 0.1 + 0.12=50mm 得 F 封决「： dl=2 1 03 3.14 1 0 5 1 0, N=31.4N F冋的计算一般背压阻力较小，可按 F冋=0.05F F慣的计算 G总:* N =800N10 0.03 G总: * N =800N 10 0.03 G总一一参与运动的零部件所受的总重力 （包括工作重量）（N） g—重力加速度,取iom/s2 :V-??…由静止加速到常速的变化量：l/=o.3m/s t 一一起动过程时间(s), 一般取0.01-0.5s ?对轻载 低速运动部件取较小值，对重载高速运动部件 取较大值。取：t =0.03s 所以所求驱动力F = F摩-F密-F回,F惯，解得F=1208.04N 确定液压缸的结构尺寸 液压缸内径的计算如图4 一 16,当油进入无杆腔 当油进入有杆腔 液压缸的有效面积 故有12。8.。八 故有 12。8.。八 28mm， 2 0.950 查若4-3 整取D=30mm 式中F——驱动力〔N); p-i??…液压缸的工作压力，取P=2Mpa; d 一一活塞杆直径(m); D——活塞缸内径〔m); ——液压紅机械效率，在工程机被中用耐油橡胶可取 n =0.950 选择适当的液压缸工作压力很重要。选高了，可以减小液压缸内径及其执行机构的尺寸，使机