机械工程控制基础04稳态误差与准确性分析.pptxVIP

此课件除了PPT内容，课件下方附带的备注里讲解内容更细致：备注里有很多案例可以帮助理解；备注里有很多重点、难点内容的详西讲解；备注里有很多易错、易误导内容的讲解。; ;第四章 稳态误差与准确性分析; 控制系统的稳态误差是系统控制精度的一种度量，是系统的稳态性能指标，定量描述系统的准确性。 通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误差的系统称为无差系统；而把有原理性稳态误差的系统称为有差系统。 系统的稳态误差，应该是在系统稳定的前提下研究才有意义；对于不稳定的系统而言，根本不存在研究稳态误差的可能性。 本章主要讨论线性控制系统由于系统结构、输入作用形式、系统类型所产生的稳态误差，即原理性稳态误差的计算方法。;4.1 误差与稳态误差;;稳态误差：系统的稳态误差是误差信号的稳态分量，或者说指系统进入稳态后的误差，因此，不讨论过渡过程中的情况。只有稳定的系统存在稳态误差。记为ess(t) ：;4.2 输入引起的稳态误差的计算;稳态误差：;对于单位反馈系统：;1、单位阶跃输入; 阶跃输入时（比例系数为R0）不同型别系统响应曲线 ;2、单位斜坡输入;r(t);3、单位加速度（抛物线）输入;r(t);a; 几点结论：; 令?为输入信号拉氏变换后s的阶次，当??v时，无稳态偏差（稳态误差）；?-v=1时，稳态偏差（稳态误差）为常数；?-v=2时，稳态偏差（稳态误差）为无穷大； ;例：某单位反馈的电液反馈伺服系统，其开环传递函数为 试分别求出该系统对单位阶跃、单位速度、单位加速度输入时的稳态误差。 解：变换 可得，系统为K=10的II型系统，该系统的各种稳态误差系数分别为： 所以系统对三种典型输入的稳态误差分别为： 位置误差 速度误差 加速度误差 ;4.3 干扰引起的稳态误差;即：;法二：求扰动引起的输出的实际值；另外，因为不希望系统有扰动，所以扰动的理想值为0；由此得到系统的误差，再由终值定理求得稳态误差。;对于单位反馈、单位阶跃扰动：;4.4 减小系统误差的途径;1、引入输入补偿;;总结：;本章教学大纲;作业布置： 布置课后题4-1、4-4，下次课交。;Thanks !谢 谢！;9、春去春又回，新桃换旧符。在那桃花盛开的地方，在这醉人芬芳的季节，愿你生活像春天一样阳光，心情像桃花一样美丽，日子像桃子一样甜蜜。12月-2012月-20Monday, December 28, 2020 10、人的志向通常和他们的能力成正比例。22:11:5822:11:5822:1112/28/2020 10:11:58 PM 11、夫学须志也，才须学也，非学无以广才，非志无以成学。12月-2022:11:5822:11Dec-2028-Dec-20 12、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。22:11:5822:11:5822:11Monday, December 28, 2020 13、志不立，天下无可成之事。12月-2012月-2022:11:5822:11:58December 28, 2020 14、Thank you very much for taking me with you on that splendid outing to London. It was the first time that I had seen the Tower or any of the other famous sights. If Id gone alone, I couldnt have seen nearly as much, because I wouldnt have known my way about. 。28 十二月 202010:11:58 下午22:11:5812月-20 15、会当凌绝顶，一览众山小。十二月 2010:11 下午12月-2022:11December 28, 2020 16、如果一个人不知道他要驶向哪头，那么任何风都不是顺风。2020/12/28 22:11:5822:11:5828 December 2020 17、一个人如果不到最高峰，他就没有片刻的安宁，他也就不会感到生命的恬静和光荣。10:11:58 下午10:11 下午22:11:5812月-20