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计算机控制系统练习题 班级： 姓名： 学号： 一、简答题 画出典型计算机控制系统的基本框图。答：典型计算机控制系统的基本框图如下： 根据采样过程的特点，能够将采样分为哪几种种类 答：根据采样过程的特点，能够将采样分为以下几种种类。 周期采样 指相邻两次采样的时间间隔相等，也称为普通采样。 同步采样 如果一个系统中有多个采样开关， 它们的采样周期相同且同时进行采 样，则称为同步采样。 非同步采样 如果一个系统中有多个采样开关，它们的采样周期相同但不同时开闭，则称为非同步采样。 多速采样 如果一个系统中有多个采样开关， 每个采样开关都是周期采样的， 但 它们的采样周期不相同，则称多速采样。 随机采样 若相邻两次采样的时间间隔不相等，则称为随机采样。 简述比率调节、积分调节和微分调节的作用。 答：(1)比率调节器：比率调节器对偏差是即时反响的， 偏差一旦出现， 调节器立刻产生控制作用， 使输出量朝着减小偏差的方向变化， 控制 作用的强弱取决于比率系数 KP。比率调节器虽然简单迅速， 但关于系 统响应为有限值的控制对象存在静差。加大比率系数 KP 能够减小静 差，可是 KP 过大时，会使系统的动向质量变坏，惹起输出量振荡， 甚至致使闭环系统不稳定。 (2)积分调节器：为了除去在比率调节中的剩余静差， 可在比率调节的 基础上加入积分调节。积分调节具有累积成分，只需偏差 e 不为零， 它将经过累积作用影响控制量 u，进而减小偏差，直到偏差为零。积 分时间常数 TI 大，则积分作用弱， 反之强。增大 TI 将减慢除去静差的 过程，但可减小超调，提高稳定性。引入积分调节的代价是降低系统 的迅速性。 (3)微分调节器：为加快控制过程，有必要在偏差出现或变化的瞬间， 按偏差变化的趋向进行控制， 使偏差消灭在萌芽状态， 这就是微分调 节的原理。微分作用的加入将有助于减小超调，战胜振荡，使系统趋 于稳定。 采样保持器 LF398工作原理图如下列图，试剖析其工作原理。 答： LF398的电路原理：放大器 A2 作为比较器来控制开关 S的通断，若 IN+的电压高于 IN- 的电压，则 S闭合，由 A1、A3 组成跟从器，并向 CH 端外接的保持电容充电； IN+的电压低于 IN-的电压时，则 S 断开， 外接电容保持 S断开时刻的电压，并经 A3 组成的跟从器输出至 A out 。 线性离散控制系统稳定的充要条件是什么 答：线性离散控制系统稳定的充要条件是：闭环系统特点方程的所 有根的模｜ zi｜1，即闭环脉冲传达函数的极点均位于 z 平面的单位 圆内。 为什么会出现比率和微分饱和现象 答：当给定值发生很大跃变时，在 PID 增量控制算法中的比率部分和微分部分计算出的控制增量可能比较大 (由于积分项的系数一般小得多，所以积分部分的增量相对照较小 )。如果该计算值超过了履行元 件所允许的最大限度，那么，控制作用必定不如应有的计算值理想， 其上当算值的多余信息没有履行就丢失了，进而影响控制效果。 什么是振铃现象怎样除去振铃现象 答：所谓振铃 (Ringing)现象，是指数字控制器的输出以二分之一采样 频次大幅度衰减的振荡。 有两种方法可用来除去振铃现象。 第一种方 法是先找出 D(z)中惹起振铃现象的因子 (z=-1 邻近的极点 )，然后令其 中的 z=1，根据终值定理，这样办理不影响输出量的稳态值。第二种 方法是从保证闭环系统的特性出发， 选择合适的采样周期 T 及系统闭 环时间常数 Tc，使得数字控制器的输出防止产生强烈的振铃现象。 与连续控制系统相比，计算机控制系统具有哪些特点答：与连续控制系统相比，计算机控制系统具有以下特点： 计算机控制系统是模拟和数字的混淆系统。 在计算机控制系统中，控制规律是由计算机经过程序实现的（数字控制器），改正一个控制规律，只需改正程序，因此具有很大的灵活性和适应性。 计算机控制系统能够实现模拟电路不能实现的复杂控制规律。 计算机控制系统并不是连续控制的，而是离散控制的。 一个数字控制器经常能够采用分时控制的方式，同时控制多个回路。 采用计算机控制，如分级计算机控制、集散控制系统、计算机网络等，便于实现控制与管理一体化， 使工业公司的自动化程度进一步提高。 简述计算机控制系统的一般控制过程。 答： (1) 数据采集及办理，即对被控对象的被控参数进行实时检测， 并输给计算机进行办理。 实时控制，即按已设计的控制规律计算出控制量，实时向履行器发出控制信号。 简述典型的计算机控制系统中所包含的信号形式。 答： (1) 连续信号 连续信号是在整个时间范围均有定义的信号，它的幅值能够是连续 的、也能够是断续的。 模拟信号 模拟信号是在整个时间范围均有定义的信号， 它的幅值在某一时间范 围内是连续的。 模拟信号是连续信号的一