几大主流开源飞控平台优劣比较.pdfVIP

各大主流开源平台对比 首先明确我们的需求： 1）平台硬件，固件都比较成熟，开发环境易上手。 2 ）性能上强调平台抗风性，飞行稳定性。 3）由于植保机工作环境恶劣，硬件要求有宽广的工作温度范围，恶劣环境下的性能稳 定。 4 ）能够实现作业点记忆，自主航迹规划。有硬件备份（双子星）。 5） px4/pixhawk autopilot PPZ MWC APM 项目 / 平台名称 Atmega1 主控 Stm32f427 Stm32f4 STM32f105RCT6 主 控 芯 片 Avr 280/2560 故障保护协处理 器 stm32f107 主 要 传 感 器 Atmega168/3 内置两套陀螺 ① MPU6000：3 轴 28.双轴陀 （stmicro 16 bit ） 加速度传感器 +3 螺， IMU （单 和加速度计 轴陀螺仪 轴陀螺，三轴 （stmicro 14 bit ） ② HMC5883：3 轴 加速度计 .三 MEAS气压传感 磁阻传感器 轴磁力计模 器，互为补充矫 ③ LP2922 3.3V：主 块） .气压 正；内接三轴磁场 要用于外部供电 计 .AD芯片 传感器并且可以 转换 外接一个三周磁 ④ 24LC08：板上 场传感器；可外接 参数存储 一主一备两个 GPS传感器，故障 时可自动切换。 编 译 环 境 Arduino IDE eclipse IDE 官网 使用 Ubuntu 乌 tool-chain 班图 操作系统， 全部开发环境和 地面站软件继承 与该系统下 语 言 arduino C C c c 特 征 简 介 Arduino IDE 良好的二极管控 硬件架构简单，飞 开源部分除了常 因此稳定性普遍 界面友好简 制器，可实现不间 控硬件使用 C 语 见的飞控硬件，飞 不是很好，而且 单，Arduino 断供电。所有外围 言编写 控软件和地面站 MWC 的 PID调节 语言类似于 C 设备输出都有过 软件之外，还包含 略显麻烦， 抗震 语言 流保护，输入设备 地面站硬件，调制 抗风性能不是很