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采用算法估计路面附着系数 采用算法估计路面附着系数 第４５卷第７期 哈尔滨工业大学学报 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｖ０１．４５Ｎｏ．７ Ｊｕｌｙ２０１３ 采用ＵＫＦ算法估计路面附着系数 （南京航空航天大学车辆工程系，２１００１６南京） 摘要：为了能够迅速准确获取当前道路信息以提高汽车主动安全性能，提出一种实时跟踪路面附着系数变化的汽车状态估计方法．建立包含Ｐａｃｅｊｋａ８９轮胎模型的七自由度非线性汽车动力学模型，通过动力学模型估算出前后车轮垂直载荷，结合轮胎力学模型和ＵＫＦ（Ｕｎｓｃｅｎｔｅｄ卡尔曼滤波）算法对轮胎纵向力和滑移率进行估计，进而得到不同附着系数路面条件下的Ｓｌｉｐ—ｓｌｏｐｅ（ｐ—Ｓ曲线斜率），建立了几种典型路面附着系数与Ｓ１ｉｐ－ｓｌｏｐｅ之间的映射关系．应用ＡＤＡＭＳ／Ｃａｒ中的路面编辑器构造具有不同附着系数的路面测试环境，验证了提出的方法对突变附着系数估计的可靠性和有效性，表明Ｓｌｉｐ－ｓｌｏｐｅ理论在ＡＤＡＭＳ／Ｃａｒ的虚拟试验中同样可以再现． 关键词：汽车动力学控制，附着系数，汽车状态估计，Ｕｎｓｃｅｎｔｅｄ卡尔曼滤波（ＵＫＦ），虚拟实验中图分类号：Ｕ４６１．６ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７—６２３４（２０１３）０７—０１１５—０６ ＵｎｓｃｅｎｔｅｄＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｆｏｒｒｏａｄｆｒｉｃｔｉｏｎ ＬＩＮＦｅｎ，ＨＵＡＮＧＣｈａｏ ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ （Ｄｅｐｔ．ｏｆ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ｉａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，２１００１６Ｎａｎｊｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｏｂｔａｉｎａｃｃｕｒａｔｅｌｙ，ａｖｅｈｉｃｌｅ ｃｕｒｒｅｎｔｓｔａｔｅ ｒｏａｄｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｑｕｉｃｋｌｙａｎｄｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｉｍｐｒｏｖｅｖｅｈｉｃｌｅａｃｔｉｖｅｒｅａｌ—ｔｉｍｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｒｏａｄｆｒｉｃｔｉｏｎ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｔｒａｃｋｃｈａｎｇｅｓ ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ．Ａ７一ＤＯＦｎｏｎ－ｌｉｎｅａｒｖｅｈｉｃｌｅｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｉｎｃｌｕｄｉｎｇｎｏｒｍａｌｆｏｒｃｅｏｆｔｉｒｅｆｏｒｃｅ Ｐａｃｅｊｋａ ８９ｔｉｒｅｍｏｄｅｌｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅ ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅｌｙｃａｌｃｕｌａｔｅｄｆｒｏｍｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌ，ｔｈｅｔｉｒｅｓｌｉｐａｎｄｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ ｅｓｔｉｍａｔｅｄｂｙ ｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｏｆｔｉｒｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌｍｏｄｅｌａｎｄＵＫＦ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ．ＴｈｅｎＳｌｉｐ－ｓｌｏｐｅｏｆ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｒｏａｄｆｒｉｃｔｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄ．ＡｍａｐｐｉｎｇｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｓｅｖｅｒａｌｔｙｐｉｃａｌｒｏａｄｆｒｉｃｔｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔａｎｄＳｌｉｐ－ｓｌｏｐｅｗａｓｂｕｉｌｔ．Ｂｙｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｎｇｖａｒｉｏｕｓｇｒｏｕｎｄ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｗｉｔｈｄｉｆｆｅｒｅｎｔｒｏａｄｆｒｉｃｔｉｏｎ ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｕｓｉｎｇｔｈｅＲｏａｄＢｕｉｌｄｅｒｉｎＡＤＡＭＳ／Ｃａｒ，ｔｈｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｐｒｏｐｏｓｅｄｗａｓｖｅｒｉｆｉｅｄ ｂｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅ ａｎｄｒｅｌｉａｂｌｅ．Ｍｏｒｅｏｖｅｒ，ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｈｓｉｎｄｉｃａｔｅｄｔｈａｔＳｌｉｐ－ｓｌｏｐｅｔｈｅｏｒｙｉｓａｌｓｏａｐｐｌｉｃａｂｌｅｉｎｔｈｅｖｉｒｔｕａｌ ｕｎｄｅｒｔｈｅＡＤＡＭＳ／Ｃａｒｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｖｅｈｉｃｌｅｄｙｎａｍｉｃｃｏｎｔｒｏｌ；ｆｒｉｃｔｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ；ｖｅｈｉｃｌｅ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ；ＵｎｓｃｅｎｔｅｄＫａｌｍａｎＦｉｈｅｒ （ＵＫＦ）；ｖｉｒｔｕａｌ 附着系数信息对于汽车纵向控制系统是重要的控制逻辑．如果能够实时估算出路面峰值附着系数，汽车主动安全系统就可以根据当前路况调节控制策略，提高车辆安全性１１Ｊ．近年来这一领域逐渐成为汽车工程领域的研究热点． ＧｕｓｔａｆｓｓｏｎＦＬ２ｏ最早采用Ｐ—Ｓ曲线的形状估