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基于激光雷达云台的救援机器人定位建图系统 摘要：针对目前救援机器人在崎岖不平的地形中使用激光雷达构建的二维地图精度低、错误率高、不完整等问题，提出一种基于激光雷达云台的救援机器人定位建图系统。该系统通过IMU实时获取机器人在三维空间中的旋转角速度及加速度，计算得到机器人实时的姿态，即机器人的横滚角、俯仰角及偏航角，并通过两个高灵敏度的舵机，在两个自由度方向实时调整激光雷达的姿态，使激光雷达保持水平。在该系统下，可复用在平地中使用的同步定位与建图算法，在崎岖不平的地面上完成建图任务。实验表明，该系统效果显著，与现有方法相比，该方法实现简单、成本低廉，可快速应用于现有的移动机器人中，快速实现其在复杂地形下进行建图的能力。 随着机器人产业整体的迅猛发展，救援机器人在突发事件的救援任务中发挥越来越重要的作用，如何提高救援机器人在灾后环境中感知环境的能力成为人们的研究重点现有的救援机器人主要依靠激光雷达对周围环境进行扫描，根据雷达数据对受灾环境建立二维地图，并对自身位置进行定位。而现有的小型激光雷达往往是对其本身所在的一个平面进行二维扫描。如果简单地将激光雷达固定在救援机器人上，由于救援机器人运行在崎岖不平的受灾环境，激光雷达会随着机器人摆动，导致扫描到不同角度的平面，造成救援机器人的地图建立和定位出现大量错误。因此，需要有一个云台系统使激光雷达保持水平，简化了建图的数据处理和滤波