多传感器数据融合技术.pptVIP

. 机器人舞蹈 qiro机器人 20个机器人Nao在上海世博会法国馆完美演出了长达10分钟的全自主集体舞蹈表演，创造了类人机器人历史性一幕，这也是世界上第一次大规模机器人同时跳“集体舞”。机器人Nao的表演分三个音乐片段，其中包括法国作曲家莫里斯拉威尔的著名交响作品Bolero，完美展示了Nao完成稳定、灵活并有节奏的动作的能力。这也是机器人史上第一次在艺术领域达到饱含情感并与观众产生共鸣的高度。由类人机器人领域的世界顶尖公司Aldebaran Robotics研发 5.4、星球车 勇气号火星车 好奇号火星车 5.5、工业过程监控 识别引起系统状况超出正常运行范围的故障条件→触发报警器 石油勘探 火力发电（发电机组监控） 转炉炼钢（温度和含碳量） 核反应堆 5.6、遥感图像融合处理 主要对地面目标或实体进行监视、识别与定位，使用的传感器主要为合成孔径雷达，在多源图像进行融合时，要利用像素级配准 通过高空间分辨率全色图像和低光谱分辨率图像的融合，得到高空间分辨率和高光谱分辨率的图像，融合多波段和多时段的遥感图像来提高分类的准确性。 采用合成孔径雷达、卫星遥感等对地面进行监视，以识别地貌、气象模式、矿产、植物生长（农作物种植面积和产量预测）、环境条件（省气象局-火灾）和威胁状况（原油泄漏、辐射泄漏等）→对物理现象、事件进行定位、识别和解释。 5.7、公共安全 毒品检测 气敏、红外、微波 火灾监测 烟雾传感器、二氧化碳传感器 瓦斯监测 远程医疗 X射线、核磁共振、超声波→肿瘤定位 智能材料 飞机机翼（有限元分析→表面应力计算） 微机械手（压电陶瓷制备→温度发生形变：温度控制） 刹车系统 5.8、环境污染监测 环境污染现状 大气污染监测 环境水污染监测 检测指标 水质建模、水质综合评判 汽车尾气排放检测 多 传 感 器数 据 融 合 技 术 引言 基本原理、融合过程及关键技术 数据融合系统的结构及功能模型 数据融合方法 应用 研究方向和存在问题 1、引 言 1.1国内外研究现状 数据融合从20 世纪70 年代末被提出， “数据融合”出现于20世纪70年代，源于军事领域的C3I( command， control， communication and intelligence)系统的需要，当时称为多源相关、多传感器混合数据融合，并于80年代建立其技术。 美国是数据融合技术起步最早的国家，1983年，美国国防高级研究计划局(DARPA)推出的战略计算机计划中，将多传感器数据融合列为重大研究课题。 1984年，美国国防部(DOD)成立了数据融合专家组(DFS—Data Fusion Subana1) ，负责指导、组织并协调有关这一国防关键技术的系统研究， 1988年又将其列入国防部22项关键技术之一。 同时其它西方发达国家和国际组织(如英、日、德、法及欧共体等)也积极开展了数据融合技术研究工作。1986年开始，每年IEEE主办的“机器人与自动化”(Robotics and Automation)学术会议上都有专门关于数据融合的专题。 各种学术刊物也纷纷开辟专栏和出版专集，交流和探讨数据融合的有关问题。 1987年欧洲共同体开始为期5年的SKIDS ( Signal and Knowledge Integration with Decisional Control for Multi—sensory System)计划，主要目标是研究多传感器数据融合的通用结构及实时信息融合技术等。 1998年成立了国际信息融合学会( ISIF) ，每年举行一次信息融合国际学术会议。促进了信息融合技术的交流与发展，相继取得了一些有重要影响的研究成果。 和国外相比，我国在数据融合领域的研究起步较晚。1991年海湾战争结束以后，数据融合技术引起国内有关单位和专家的高度重视。 一些高校和科研院所相继对数据融合的理论、系统框架和融合算法开展了大量研究，但基本上处于理论研究的层次上，在工程化、实用化方面尚未取得有成效的突破，有许多关键技术问题尚待解决，在工程应用领域，需要开发出有重要应用价值的实用系统。 近年来数据融合技术已形成研究热点，国家自然科学基金和国家863计划已将其列入重点支持项目。 1.2 定义 数据融合，是多元信息综合处理的一项新技术,它有多种译名,如多传感器相关、多源相关、多传感器融合、信息融合等。 数据融合比较确切的定义可概括为: 充分利用不同的时间和空间的多传感器信息资源,采用计算机技术对按时序获得的多传感器观测信息在一定的准则下加以自动分析、