六自由度运动平台设计方案.docx

PAGE PAGE 10 六自由度运动平台设计 方案 概述 YYPT 原理样机用原库房留存的 345 厂的直流电机作为动力源， 直流驱动器及工控机作为控制系统元件，采用 VB 软件进行控制软件的编制，因设计及器件选型的原因，导致 YYPT 原理样机，在速度、精度、运动规律上等几个技术指标无法满足原规定的指标要求，现在此基础上进行优化方案的设计。 原理样机技术状态 原理样机方案 组成 35A/D 卡D/A 卡工控机PCI1716研华14PCI1723610H研华1研华1原理样机采用工控机作为系统的控制单元，工控机内配有研华 PCI1716 和PCI1723 作为 A/D 和 D/A 模拟量卡，驱动器采用 AMC 公司的型号为 12A8 3 5 A/D 卡 D/A 卡工控机 PCI1716 研华 1 4 PCI1723 610H 研华 1 研华 1 序号 产品名称 型号 厂家 数量 备注 1 电动缸 KH08XX （3） 西安方元明 6 安装 345 厂电机 2 电阻尺 LTS-V1-375 上海徳测 6 3 驱动器 50A8 AMC 6 6 6 直流电源 1 2.1.2 结构方案 六自由度运动平台是由六条电动缸通过虎克铰链和球笼万向节联轴器将上、两个平台连接而成，下平台固定在基础上，借助六条电动缸的伸缩运动，完成上平 下 台在三维空间六个自由度（ X，Y，Z，α，β，γ）的运动，从而可以模拟出各种 空间运动姿态。 上动平台 球笼联轴器 电动缸 虎克铰链 下静平台 图 1 六自由度平台外形图 球笼联轴器（如图 2 所示） 采用球笼铰链与上平面连接。球笼铰链结构简单、体积小、运转灵活、易于维 护。 初选球笼铰链型号 BJB（ JB/T6139-1992），公称转矩 Tn=2000N/m，工作角度 40 度，外径 D=68mm，轴孔选用圆柱孔 d=24mm，总长度 L1=148mm，转动惯量为 0.00008kg.m2，重量 5kg。 图 2 球笼联轴器 虎克铰链（如图 3 所示） 采用虎克铰链与下平面连接。 万向节铰链传动效率高， 允许两轴间的角位移大， 适用于有大角位移的两轴之间的连接，一般两轴的轴间角最大可达 35o~45o，噪音小，对润滑要求不高，传递转矩大，而且使用可靠，因此获得广泛的应用。 图 3 虎克铰链 下固定板的连接（如图 4 所示） 图 4 电动缸齿轮盖 下固定板与电动缸用法兰连接。 初选深沟球轴承型号 61808（ GB/T276-1994），额定载荷 Cr=5.1kN ，外径D=52mm，轴承孔选用 d=40mm，宽 B=7mm，重量 0.26kg。 初选深沟球轴承型号 61802（ GB/T276-1994），额定载荷 Cr=2.1kN ，外径 D=24mm，轴承孔选用 d=15mm，宽 B=5mm，重量 0.005kg。上下结构（如图 5 所示） 上铰点分布圆的半径： Ra=432mm 下铰点分布圆的半径： Rb=625mm 上铰相邻铰之间的距离： da=105mm 下铰相邻铰之间的距离： db=120mm 图 5 零位时作动器的长度： L2=777mm 电动缸 基于器部件复用的考虑， YYPT 采用某项目 3 号电动作为运动平台动作执行终端，并可利用库存的六台 DC24V 直流有刷减速电机为之配套。 电动缸主要技术指标： 最大推拉力不小于 6000N； 行走速度： 18mm/s； 最大行程： 370mm； 电动缸不自锁； 直流有刷减速电机技术指标： 电压范围：允许在 20VDC~28VDC 范围内工作； 额定电压： 24VDC ； 最大电流：在额定电压 24VDC ，额定负载 12Nm 条件下，电流≤ 40A 。 最低转速：在额定电压 24VDC ，额定负载 12Nm 条件下，减速器输出转速不小于 410rpm； 额定负载：减速电机额定负载转矩为 12Nm； 工作方式：连续工作时间 3min，间隙时间 5min； 电气接口：接口方式采用航空插座，航空插座型号： XCE22F4K1D1 ，电机出线与插座接线关系为“﹢”接 1 号针脚，“-”接 2 号针脚。 2.1.3 控制方案 控制软件采用位置反解算法，即通过平台的姿态反算六支电动缸的长度，通过 PCI-1716 接收电阻尺反馈的位置指令，根据计算出来的长度和反馈指令通过PCI-1723 向驱动器发送模拟量速度指令，控制电动缸运动到指定长度。 原理样机技术参数 序号 1 指标 载荷 实际情况 1T 备注 未进行试验测试 2 平移速度 10mm/s~15mm/s 3 旋转速度 1.5°/s 4 X，Y 轴平移范围 ± 300mm 5 Z 轴平移范围 ± 160mm 6 X，Y 轴转动范围 ±20° 7 Z 轴转动范围 ±30° 原理样机存在问