煤矿救灾机器人全方位视觉系统的研究.pptxVIP

煤矿救灾机器人全方位视觉系统的研究;一 课题分析;二 全方位视觉系统的介绍; 但是，全方位煤矿救援机器人视觉系统的研究和设计并非是将传统意义上的云台、摄像装置和移动机器人之间简单的机械联结。对于煤矿救灾机器人，由于工作的特殊性，目前要研制的全方位视觉系统机器人云台不但具有防爆性能，而且体积轻巧，价格便宜，具有夜视功能，是一个完全满足救灾需求的煤矿救灾机器人全方位视觉感知系统。;三 课题研究的主要内容;四 视觉系统总体设计;总体设计的展示;视觉系统三维爆炸图;二维图纸;4-1 图像传感器的选型; 因为摄像头要在煤矿井下，光照低，甚至无光照的环境中工作，因此它还要具有夜视功能。 经过比较，全方位视觉系统选择主动式红外夜视系统。其尺寸和重量很小，能够防水、防尘，视角为120。，在无光环境中可看清5 m的距离，并带有标尺。其功耗很低。在12V电压下，电流小于200 mA，完全满足本质安全防爆的要求。;COMS摄像头;4-2 机械结构的设计;本云台有水平转动和垂直转动两个自度，所以需要两个电机。整个云台不足10Kg。估算两个电机所需的扭矩都小于500Nmm，考虑到不同扭矩间舵机的价格相差不大，而且井下环境恶劣所以选择大扭矩舵机。本设计采用辉煌MG945舵机，参数如下： （1）重量55 g； （2）尺寸为40.7×19.7×42.9（L×W×H）mm；