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XXXX 大学
本科毕业论文( 设计)
冲压搬运机械手的设计 院系名称: XXXX 学院
专
业:
机械设计
学生姓名: Docer
学
号: 123456789
指导老师: Docer
XXXX 大学教务处制
1
2018 年 3 月 1 日
冲压搬运机械手的设计
摘要
本文简要介绍了工业机器人的概念,机械手硬件和软件的组成,即 PLC 控制的气动机械手 的系统工作原理,机械手各个部件的整体尺寸设计,气动技术的特点,PLC 控制的特点。本文 对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自由度,确定了机械手的技术参数。 同时,设计了机械手的夹持式手部结构,设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需 的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统, 绘制了机械手气压系统工作原理图,大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对 机械手进行控制,选取了合适的 PLC 型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控 制方案,画出了机械手的工作时序图,并绘制了可编程序控制器的控制程序。
关键词: 工业机器人 机械手 气动 可编程序控制器(PLC)
2
Structural Design of Multi-purpose Pneumatic Robot
Abstract
At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy information of the development briefly. What ’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the structure of the arm.The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart, the manipulator uses PLC to control. The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator. The paper draws out the work time sequence chart and the trapezium chart. What ’s more, the paper workout the control program of the PLC.
KEY WORDS: industrial robot manipulator pump air pressure drive PLC
3
目
录
第一章
绪论
1.1 机械手概述............................................... ..............1
1.2 气动机械手的设计要
求.......................................................2
1.3 机械手的系统工作原理及组成.............................................2
第二章 机械手的整体设计方案
2.1 机械手的座标型式与自由度 .....
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