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基于AUTOSAR模型的电控系统软件的集成实现 摘要：嵌入式软件的兼容性与可靠性成为汽车行业普遍关注的问题。本文结合汽车开放系统架构AUTOSAR，以MATLAB/Simulink软件为依托，叙述了一种AUTOSAR模型与非AUTOSAR架构的基础软件集成生成可执行程序的过渡集成实现方法，为开发符合AUTOSAR标准的电控系统嵌入式软件提供了参考。 0 引言随着汽车电子行业的发展，对电控系统嵌入式软件的兼容性和可靠性越来越高，符合AUTOSAR架构的嵌入式软件成为发展趋势。在实际开发过程中，应用软件可以选择使用MATLAB/Simulink模型实现，基础软件部分采用手写代码实现。在嵌入式软件由非AUTOSAR架构切换到AUTOSAR架构的过渡过程中，应该采用合适的方法来完成软件的集成，本文提出了一种基于AUTOSAR模型的电控系统嵌入式软件的集成方法，即当应用软件部分采用AUTOSAR架构的模型，基础软件部分复用非AUTOSAR架构的代码时嵌入式软件的集成方法。1 AUTOSAR模型接口设计AUTOSAR模型是由MATLAB中的Simulink模型实现的，每个模型对应一个软件组件，软件组件之间的数据交互通过RTE层实现。要将数据传到RTE层，在模型中就要有对应的端口。一般而言，在软件组件之间进行数据交互的端口有Send-Receive类型和Client-Server类型。在软件组件和基础软件之间数据交互的端口为ClientServer类型。其中Send-Receive类型的端口在模型中的描述如图1所示。在图1中，rsr＿Arg1和rsr＿Arg2为两个接收端口，psr＿Out1为一个发送端口。在模型生成的代码中，对应rsr＿Arg1端口的函数为Rte＿Read＿rsr＿Arg1＿rsr＿Arg1(tmp Read），该函数在模型中调用，在RTE模块中完成定义。对于发送端口psr＿Out1，在模型生成的代码中对应的端口函数为Rte＿Write＿psr＿Out1＿psr＿Out1 (tmp Read+tmp Read＿0），该函数在RTE模块完成定义。Client-Server类型的端口类似于C代码中的函数调用，在模型中可以使用Simulink自带的Function Caller模块来实现。如果是模型和基础软件之间有数据交互，这时模型中一般为客户端，基础软件中一般为服务器端。下面首先介绍客户端端口在模型、代码中的描述。如果在模型中需要调用C代码中的BSW＿Send Data函数，则需要模型中构造一个客户端端口，如图2所示。从图中可以看出函数BSW＿Send Data有port和byte两个输入参数。该端口在模型生成代码中的描述为Rte＿Call＿rcs＿BSW＿Send Data＿BSW＿Send Data(25,18），该函数在RTE模块完成定义。服务器端口将在第二部分结合基础软件接口开发来展开论述。模型生成代码时会产生对应的ARXML文件，这些文件中描述了模型对外的端口，也是RTE模块的输入。2 基础软件接口开发对于基础软件部分，需要完成对原来代码的整改。首先梳理基础软件部分与应用软件部分的软件交互，包括全局变量和函数等。梳理清楚之后，将原来的变量接口全部修改为函数接口。然后再通过Client-Server类型的端口形式完成与模型之间的数据交互。在项目实现中，基础软件部分一般是服务器端，模型中使用的端口一般是客户端，从代码层面来讲即为在模型中通过RTE层调用代码中的函数。在基础软件部分，也需要提供对应端口的ARXML文件，此处可以借助MATLAB来生成ARXML文件。结合第一部分客户端端口的例子，在BSWTest.c文件中有函数BSW＿Send Data(uint8 port,uint8 byte），该函数需要提供给应用层使用。此时可以创建符合AUTOSAR架构的模型BSWTest.slx，在模型中使用Simulink Function模块创建一个服务器端，如图3所示。最后模型生成代码生成BSWTest.arxml文件，该文件中描述的服务器端口可以与BSWTest.c中的函数BSW＿Send Data(uint8 port,uint8 byte）对应，可以用作RTE模块的输入。3 RTE代码实现通过上述第一部分和第二部分的介绍，在模型生成代码中端口对应的函数实现是在RTE层。下面详细介绍RTE代码的实现过程。RTE代码生成的输入文件为软件组件和基础软件等部分对应的ARXML文件，RTE模块可以采用ETAS公司的工具链，通过配置实现RTE模块的代码生成。通过RTE工具链生成代码的输入为软件组件和基础软件部分对应的ARXML文件。结合第一部分和第二部分的例子，以图4中连接关系来