4-3闭环控制系统的干扰与反馈（用）.ppt

闭环控制系统与开环控制系统的比较 闭环控制：反馈控制， 偏差控制，可以抑制内、外扰动对被量产生的影响。精度高、结构复杂，设计、分析麻烦。 开环控制：顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。在精度要求不高或扰动影响较小的情况下，这种控制方式还有一定的实用价值。 功能模拟方法 以功能和行为的相似性为基础，用“模型”模拟“原型”的功能和行为，就是功能模拟法 挑西瓜 黑箱方法 通过对系统的输入与输出的关系的研究，进而推断出系统内部结构及其功能的方法。 黑箱方法提供了一种不必打开黑箱就可以研究其内部结构和功能的方法。 比较加热炉温度自动控制系统与手动控制系统，我们发现，控制器代替人脑实现了温度控制的功能，执行器代替人手实现了调压的功能，检测装置代替了人眼实现了检测温度值的功能。 历史上曾经有过能模拟人的动作行为的各种模型，却没有解决从结构上模拟人的大脑进行思考的问题，因为人的大脑太复杂了。在没有彻底弄清人脑内部结构和机理的情况下，必须另辟一条新的模拟途径，这条途径不要求从结构上去模拟人脑，而是只要求模型在功能行为上与人脑相似。也就是，仅仅根据模型和人脑在功能行为上的相似，实现对人脑的模拟。 例如：在国际象棋的人机对弈中，计算机具有与人脑类似的逻辑判断功能，能模拟棋手的思维与人下棋。 对人脑的模拟 将西瓜托在手中，用手指轻轻弹拍， 发出“咚、咚”地清脆声，托瓜地手感觉有些颤动，是熟瓜； 发出“突、突”声，是成熟度比较高地反映； 发出“噗、噗”声，是过熟地瓜；发出“嗒、嗒”声地是生瓜。 中医“望闻问切” * 骑自行车时，有风或路面变化对骑车的有怎样的影响，谈谈你的感受？ 案例一：逆风中骑自行车。 脚踩的力 自行车 行驶的速度 风 输入量 输出量 干扰 第四单元 控制与设计 第三节 闭环控制系统的干扰与反馈 船寮高中 包俊凌 一）什么是干扰因素： 1.干扰因素的概念： 在控制系统中，除输入量（给定值）以外，引起被控量变化的各种因素称为干扰因素。 案例一：逆风中骑自行车。 脚踩的力 自行车 行驶的速度 风 给定量 被控量 逆风、顺风、上坡路…… 结论：在控制系统中，干扰因素一定有，可能有一个，也可能有若干个。 案例分析：电视机的工作。 电视机出现画面紊乱的现象往往是由于受到外界磁场干扰。 比如：近距离摆放的电冰箱、空调器、电风扇、日光灯等等。他们就是电视机正常工作的干扰因素。 克服这些干扰的办法就是将家用电器远离电视机放置。 A、减弱干扰 电器在使用时远离其它电子设备 B、消除干扰 在飞机上不能使用通信工具 C、提高控制系统性能 采用闭环控制系统 2.克服干扰的基本方法 3.干扰因素的特点： （1）干扰既存在于闭环控制系统中，也存在于开环控制系统中。 除输入的声音外，其他声音就是其干扰因素； 声控灯控制： 空调房的温度控制： 室外环境温度的变化就是它的干扰因素。 属于闭环控制系统 属于开环控制系统 （2）通常，干扰因素不止一个。 如自行车速度控制的干扰因素除逆风外，还可能有路面状况（斜坡、粗糙度）。 3.干扰因素的特点： （3）对干扰的利用，是指由于对闭环控制系统施加某种干扰（该系统的干扰因素），使这个控制系统的工作产生某种变化，而这种变化将给干扰的施加者带来某种积极的效果，而不是控制系统本身需要干扰。 例如：军事演习中对敌方信息指挥系统进行电磁波干扰。 3.干扰因素的特点： 为了使压力锅内的压力迅速减小，向锅体浇冷水。 马上行动： 生活中哪些干扰因素是可以利用的？如何进行利用？ 夏天：为了使热开水迅速减小，会向装有热水的杯子浇冷水中 请两位同学其中一位闭着眼睛，一位睁着眼睛分别在黑板上画出一个笑脸。 （１）请判断以上过程是开环控制，还是闭环控制？ 控制过程中，没有反馈环节，不能对控制结果加以修正、调节。 是个单程的控制流向。 这是开环控制。 1.闭着眼睛画： 被控对象 （笑脸） 控制器 （大脑） 执行器 （手） 2.睁着眼睛画： 人脑控制手画笑脸，在此过程中，笑脸可以把手的位置及画的效果及时反馈给大脑，使得大脑准确精细的控制手去画好笑脸。控制过程中有反馈环节可以把控制结果反馈给人脑，控制流向形成了闭合回路。这是闭环控制。 被控量 （笑脸的实际位置） 被控对象 （笑脸） 给定量 （笑脸的设定位置） 控制器 （大脑） 执行器 （手） 检测装置 （眼睛） 比较器 + - 二）反馈 被控量 闭环控制系统 被控对象 控制量 给定量 控制器 执行器 检测装置 比较器 + - 在自动控制系统中，将输出量通过适当的检测装置返回到输入端并与输入量