模糊与卡尔曼滤波目标跟踪控制系统的比较.pptx

;;;;;;２、目标实时跟踪系统;目标跟踪系统输入量 位置误差： 位置误差变化量： 上次输出速度：;;我们限制模糊控制器的输出角速度 到区间[-6，6]，同样 、 、　也划分为7个等级： LN：大负 -6 MN：中负 -4 SN：小负 -2 ZE：零 0 SP：小正 2 MP：中正 4 LP：大正 6 模糊论域采用梯形，重叠25% ;这样，每一个输入量都对应着一个隶属度矢量：;输入到输出的映射;; 对于一组FAM规则，一个输入量将对应一组输出结果。例如：;模糊质心的计算;第九章模糊集输出采用最小相关编码，这里采用相关乘法编码： ;输出模糊集的形状：;;最后的输出 ;定理1：如果使用相关乘法推理产生输出模糊集，那么我们通过局部模糊中心来计算全局的模糊中心。;定理2：如果论域中的7个模糊集是对称的、单峰的并且我们使用乘法相关推理，那么我们可以根据分别7个模糊输出集的质心来计算最终的输出 。 ;模糊控制面 控制系统把输入映射为输出 输入到输出的变换定义为控制面（control surface） Control surface of the fuzzy controller for constant error ek=0;４.模糊跟踪仿真;模糊跟踪仿真;Too much overlap causes excessive overshoot ;Too little overlap causes lead or lag for several consecutive time intervals ;Kalman 跟踪仿真;Kalman-filter controller with Var(w)=0 ;Kalman-filter controller with Var(w)=1.0 ; 灵敏度分析;Root-mean-squared error of the Kalman-filter controller as Var(w) varies ; 模糊控制器的不确定性控制完全是由FAM规则库来承担的。那么减少模糊控制器的FAM规则的数量，就相当于增加了系统的不确定性。;使用无监督的乘积空间聚类（unsupervised product-space clustering）来训练自适应的FAM模糊控制器，也就是产生FAM规则。;输入空间与输出空间构成了一个乘积空间 给出一条目标运动轨迹就能产生很多乘积空间训练矢量 把这些矢量在乘积空间中聚类，得到规则 聚类的时候可以使用DCL ;;;谢谢！;9、春去春又回，新桃换旧符。在那桃花盛开的地方，在这醉人芬芳的季节，愿你生活像春天一样阳光，心情像桃花一样美丽，日子像桃子一样甜蜜。7???-217月-21Friday, July 30, 2021 10、人的志向通常和他们的能力成正比例。05:16:2905:16:2905:167/30/2021 5:16:29 AM 11、夫学须志也，才须学也，非学无以广才，非志无以成学。7月-2105:16:2905:16Jul-2130-Jul-21 12、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。05:16:2905:16:2905:16Friday, July 30, 2021 13、志不立，天下无可成之事。7月-217月-2105:16:2905:16:29July 30, 2021 14、Thank you very much for taking me with you on that splendid outing to London. It was the first time that I had seen the Tower or any of the other famous sights. If Id gone alone, I couldnt have seen nearly as much, because I wouldnt have known my way about. 。30 七月 20215:16:29 上午05:16:297月-21 15、会当凌绝顶，一览众山小。七月 215:16 上午7月-2105:16July 30, 2021 16、如果一个人不知道他要驶向哪头，那么任何风都不是顺风。2021/7/30 5:16:2905:16:2930 July 2021 17、一个人如果不到最高峰，他就没有片刻的安宁，他也就不会感到生命的恬静和光荣。5:16:29 上午5:16 上午05