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利用梅森公式求系统函数的步骤： 1、找出信号流图中的环路、两两互不接触环路、三个及三个以上互不接触环路，并计算其环路增益或环路增益的乘积。 2、计算信号流图的特征行列式。 3、找出从输入端到输出端的所有前向通路，并计 计算其前向通路增益和剩余子图的特征行列式。 4、由梅森公式得到系统函数。 例求图示信号流图表示的系统的系统函数H(s)。 解 系统信号流图共有四条环路，两组两两互不接触的 环路，各环路的增益或环路增益乘积分别为 系统信号流图的特征行列式为 系统信号流图中从F(s)到Y(s)只有一条前向通路，前向通路增益P1和对应的剩余子图特征行列式分别为 系统函数H(s)为 几点认识 自由响应的极点只由系统本身的特性所决定，与激励函数的形式无关，然而系数 　都有关。 响应函数r(t)由两部分组成： 系统函数的极点?自由响应分量； 激励函数的极点?强迫响应分量。 定义系统行列式（特征方程）的根为系统的固有频率 （或称“自然频率”、“自由频率”）。 H(s)的极点都是系统的固有频率； H(s)零、极点相消时，某些固有频率将丢失。 暂态响应和稳态响应 瞬态响应是指激励信号接入以后，完全响应中瞬时出现 的有关成分，随着t增大，将消失。 稳态响应＝完全响应－瞬态响应 左半平面的极点产生的函数项和瞬态响应对应。 例 极点： 零点： 画出零极点图： 频响特性定义 所谓“频响特性”是指系统在正弦信号激励下稳态响 应随频率的变化情况。 前提：稳定的因果系统。 有实际意义的物理系统都是稳定的因果系统。 时域： 频域：H(s)的全部极点落在s左半平面。 　　　其收敛域包括虚轴： 拉氏变换………………存在 傅里叶变换……………存在 H(s)和频响特性的关系 频响特性 系统的稳态响应 几种常见的滤波器 三．根据H(s)零极图绘制系统的频响特性曲线 令分子中每一项 分母中每一项 画零极点图 s 0 s w j i M i p j z j N j y i q 0 当 沿虚轴移动时，各复数因子(矢量)的模和幅角都 随之改变，于是得出幅频特性曲线和相频特性曲线。 由矢量图确定频率响应特性 例 确定图示系统的频响特性。 0 s RC 1 - w j 1 M 1 N 1 y 1 q sC 1 R + + - - ( ) s V 1 ( ) s V 2 频响特性分析 X 0 s RC 1 - w j 1 M 1 N 1 y 1 q 系统的稳定性 某连续时间系统的系统函数 当输入为 时，系统的零状态响应的象函数为 但t很大时，这个正指数项超过其他项并随着t 的增大而不断增大 ……续 实际的系统不会是完全线性的，这样，很大的信号将使设备工作在非线性部分，放大器的晶体管会饱和或截止，一个机械系统可能停车或发生故障等。这不仅使系统不能正常工作，有时还会发生损坏危险，如烧毁设备等。 稳定性是系统自身的性质之一，系统是否稳定与激励信号的情况无关。冲激响应和h(t)、H(s)系统函数 从两方面表征了同一系统的本性，所以能从两个方面确定系统的稳定性。 一个系统，如果对任意的有界输入，其零状态响应也是有界的，则称该系统有界输入有界输出（BIBO）稳定的系统，简称稳定系统。 对所有的激励信号e(t) 其响应r(t)满足 则称该系统是稳定的。式中 稳定系统的充分必要条件是（绝对可积条件）： 三．证明 对任意有界输入e(t)，系统的零状态响应为： 充分性 充分性得证 必要性 H(s)的极点位置判断系统稳定性 1．稳定系统 若H(s)的全部极点位于s平面的左半平面（不包括虚轴），则可满足 系统是稳定的。 例如 系统稳定； 系统稳定。 2．不稳定系统 如果H(s)的极点位于s右半平面，或在虚轴上有二阶（或以上）极点 系统是不稳定系统。 3．临界稳定系统 如果H(s)极点位于s平面虚轴上，且只有一阶。 为非零数值或等幅振荡。 4．系统稳定性的判据 从频域看要求H(s)的极点： ???①右半平面不能有极点(稳定) ②虚轴上极点是单阶的(临界稳定,实际不稳定)。 例 当常数k满足什么条件时，系统是稳定的？ 加法器输出端的信号 输出信号 如图所示反馈系统，子系统的系统函数 则反馈系统的系统函数为 为使极点均在s左半平面，必须 一、连续系统的方框图表示 1. 构成系统的基本单元 加法器 比例放大器(数乘器) 积分器 2. 简单系统组合成复杂系统 1)连续系统的串联 复合系统的冲激响应h(t) 复合系统的系统函数H(s)： 2)连续系统的并联