工程力学之静力学.ppt

达芬奇说： “力学是数学的乐园，因为我们在这里获得了数学的果实。”;mechanics ;力学是研究物体机械运动规律的科学。 物体的机械运动是指物体的空间位形（位置和形状）随时间的变化。 包括物体的移动、转动和变形、气体和流体的流动等 特点：运用微积分、微分方程、矢量分析、矩阵等数学工具;力学是怎样发展的？; ? 20世纪以前，推动近代科学技术与社会进步的蒸汽机、内燃机、铁路、桥梁、船舶、兵器等，都是在力学知识的积累、应用和完善的基础上逐渐形成和发展起来的。;力学的发展－建筑与桥梁;力学的发展－建筑与桥梁;力学的发展－建筑与桥梁;? 20世纪产生的诸多高新技术，如高层建筑、大跨度悬索桥、海洋平台、精密仪器、航空航天器、机器人、高速列车以及大型水利工程等许多重要工程更是在力学指导下得以实现，并不断发展完善的。 ;力学的发展－建筑与桥梁;力学的发展－建筑与桥梁;力学的发展－建筑与桥梁;1995年6月29日下午，韩国汉城三丰百货大楼，由于盲目扩建，加层，致使大楼四五层立柱不堪重负而产生失稳破坏使大楼倒塌，死502人，伤930人，失踪113人. ;力学的发展－建筑与桥梁;荷兰拦海大坝;海洋平台;1986年挑战者号升空时发生爆炸，经过美国太空总署的调查，导致这起几十亿美金的航天飞机的坠毁和7名宇航员的遇难，是一个小小的橡皮圈，而这橡皮圈的失效就是它力学性能的失效，没有考虑到温度对材料的力学特性的影响，导致了这场灾难。 ;力学的发展－机械手与机器人;力学的发展－机械手与机器人;1769年研制的第一辆蒸汽动力车;力学的发展－车辆与飞机;力学的发展－车辆与飞机;力学的研究方法;力学中的计算机方法－汽车碰撞; 为突出研究对象的某些主要性质，可暂时对一些所谓“次要”的因素不加考虑，即建立理想化的模型来代替实际的实体。 随着问题的深入，当初的“次要”因素会逐渐成为需要加以研究的“主要”因素，需要在新的层次上建立新的理想模型，这样便能一步步使研究对象接近真实的实体。;质点(particle)：具有质量而其形状、大小可以不计的物体。;当物体的运动范围远远大于它自身的???寸、忽略其形状、大小对问题的性质无本质影响的时候。 ;当研究航天器轨道问题时——质点 当研究航天器姿态问题时——质点系;力学模型; 力是物体间相互的机械作用，这种作用使物体的机械运动状态发生变化。;注意： 力作用于可变形的物体时，既有内效应，也会有外效应。 力作用于刚体时，不会有内效应，只可能有运动效应。;力的作用线; 力 系(force system): 作用在物体上的一组力;力在坐标轴上的投影——代数量;直接投影法;间接（二次）投影法;F=Fxi+Fyj+Fzk;合力投影定理;平面力对点之矩的概念;汇交力系的合力矩定理;力矩与合力矩的解析表达式;练习：计算下面各图中力F对O点的矩;求:;求：;平面力偶理论;两个要素;力偶与力偶矩的性质;力矩的符号;3.力偶对任意点取矩都等于力偶矩，不因矩心的改变 而改变，为力偶矩与力矩的主要区别。。;(a)只要保持力偶矩的大小和转向不变，力偶可以在作用面内任意移转，不改变对刚体的作用效果。;问：作用在AC杆上的力偶M能否移动到BC杆上去？;力对点的矩以矢量表示 ——力矩矢;MO(F);力对轴的矩;力对轴的矩;力对点的矩与力对过该点的轴的矩的关系 ;力对轴之矩;平 衡(equilibrium)：相对于惯性参考系保持静止或作匀速直线运动。;1、物体的受力分析; 专 业 课;静力学公理;公理2 二力平衡条件 ;　　此公理只适用于刚体。它是力系简化的基础。;推理1 力的可传性;推理 2 三力平衡汇交定理;若作用于刚体的三力作用线共面且汇交于同一点，则此三力一定是平衡力系。;公理4 作用和反作用定律;公理5 刚化原理;物体间接触性质和连接方式的理想化;非自由体实例;约束：对非自由体的某些位移起限制作用的其他物体。 （这里，约束是名词，而不是动词的约束。） ;约束反力;1、具有光滑接触面的约束（光滑接触约束）;B; 在不计摩擦的条件下，齿轮间的约束也属于光滑面约束。;单面约束的约束反力只能限制物体沿一个方向的运动 ，方向一般能事先确定。 ;2 、由柔软的绳索、胶带或链条等构成的约束;胶带对轮的约束力沿轮缘的切线方向，为拉力。;3 、光滑铰链约束（径向轴承、圆柱铰链、固定铰链支座等）;几种理想约束; （2）光滑圆柱铰链;注意：在画受力图时，一般将A、B 两物体分开，并将销钉与其中的一个物体相连。 ;注意：分清受力体与施力体;思考题： 机器人的哪些关节是链接铰？ 人体的哪些关节可简化成链接铰？;（3) 固定铰链支座;简图;首