铰链具有间隙的曲柄滑块机构运动稳定性研究.pdfVIP

年 月 西 北 工 业 大 学 学 报 R-[6 7% 7% %% 第 卷第 期 %( ’ M-/NOP,-QR-N1ST0U10NOV-,W10XSOYXP,ZOY[0NUY1W \-,6%(R-6’ 铰链具有间隙的曲柄滑块机构运动稳定性研究! 张劲夫 许庆余 西安交通大学 工程力学系 陕西 西安 # $%’() 摘 要 以铰链具有间隙的曲柄滑块机构的运动微分方程为数学模型 联合应用里雅普诺夫首次方 * 法和 理论 分析了这种机构的周期运动的稳定性 并通过一个算例讨论了阻尼对周期运动 +,-./01 稳定性的影响 结果表明增大阻尼可以有效地改善机构周期运动的稳定性 2 2 关 键 词 曲柄滑块机构 铰链 间隙 运动稳定性 * 中图分类号 8 文献标识码 文章编号 * %%567 9 * *%;7$9#7%)’;955;’ 34 : 目前 机构系统的运动稳定性研究受到一定的 计入铰链间隙的机构动力学建模及计算的研究 关注 但这种研究主要停留在不考虑铰链间隙的理 目前已经比较成熟 无论是用连续接触模型还是用 2 想刚性机构或弹性机构上 而对考虑铰链间隙的机 非连续接触模型 计入铰链间隙的机构运动微分方 2 构运动稳定性的研究却很少有人涉足 有关这方面 程都是非线性微分方程=9 本文基于连续接触模型 2 的论文也十分罕见2 所建立的曲柄滑块机构的运动微分方程来分析该机 由于实际机构的铰链中总是存在间隙的 而间 构的周期运动稳定性 铰链具有间隙的曲柄滑块机 2 =% 构如图 所示 隙对机构的动态响应又具有一定的影响 因此 在 % 2 研究机构的运动稳定性时 应考虑到铰链间隙这一 因素 计入铰链间隙的机构运动微分方程呈非线性 2 2 而一般的线性变系数或非线性微分方程的稳定性分 析非常复杂 一般来说 机构在稳态运动阶段是作周 2 期运动 不考虑铰链间隙的机构的运动稳定性目前 2 也都是研究机构的周期运动的稳定性=7 根据里雅 2 =5 普诺夫首次近似理论 非线性微分方程与其线性 化的