PID参数整定的一般方法.pdf

调节器的工程整定方法，主要有临界比例度法、衰减曲线法。 二 临界比例度法 这是一种闭环整定方法。 由于该方法直接在闭环系统中进行， 不需测试过程的动态特性， 因此方法简单，使用方便，获得了广泛的应用。具体步骤如下： 先将调节器的积分时间 TI 置于最大 （TI=∞）微分时间 TD 置零 （TD=0），比例度 δ置为 较大的数值，使系统投入闭环运行。 待系统运行稳定后，对设定值施加一个阶跃扰动 (给液位赋一个其他值 )， 并减小 δ， 直到系统出现如图 3.8.1 所示的等幅震荡，即临界震荡过程。记录此时的 δ （临界比 K 例带）和等幅震荡周期 T 。 K 根据记录的 δ和 T ，按表给出的经验公式计算出调节器的