毕业设计（论文）-移动式喷漆机器人设计--单片机控制.docx

移动式喷漆机器人设计 PAGE PAGE I 摘要 机器人学发展到今天已经是一门融合各个门类的学科技术，机器人是一种可重复编程的多功能机械臂，我们可以通过编程控制其进行各种作业。本文的移动式喷漆机器人既可通过机械臂到达灵活喷漆的作用，还可利用移动平台实现快速位移，实现移动式喷漆。可代替人工在有污染、有害健康的环境下进行喷漆作业。它的使用既安全绿色无污染，又精确易控。 通过总体设计，结构选型，对各个部分的驱动、传动系统进行设计，然后进行详细的计算校核，得出机械臂和移动平台的详细参数，通过CAD绘图对结构进行绘制和优化，完成机器人的设计。 关键词：移动式喷漆机器人；机械臂；移动平台；关节设计 全套图纸加扣 3346389411或3012250582 Abstract The development of robotics is now a subject technology that integrates various categories. The robot is a multi-function robot arm that can be programmed repeatedly. We can control it to perform various operations through programming. The mobile paint spraying robot in this paper can not only achieve flexible paint spraying through the mechanical arm, but also use the mobile platform to achieve rapid displacement and mobile paint spraying. It can replace manual paint spraying in polluted and harmful environment. Its use is safe, green, pollution-free, and precise and easy to control.Through the overall design and structure selection, design the drive and transmission systems of each part, and then perform detailed calculation and verification to obtain the detailed parameters of the robot arm and mobile platform, draw and optimize the structure through CAD drawing, and complete the robot the design of. Key words:Mobile paint spraying robot; mechanical arm; mobile platform; joint design PAGE PAGE VI 目录 TOC \o 1-2 \h \u 摘要 I 目录 III 1 绪论 1 1.1设计背景 1 1.2国内外发展现状 3 1.3主要优点 6 1.4发展趋势 7 1.5本章小结 8 2 总体方案设计 9 2.1技术指标 9 2.2自由度选择 9 2.3机械臂结构形式的选择 10 2.4移动平台的确定 11 2.5驱动系统的设计 11 2.6传动系统的选择 11 2.7整体结构设计 13 2.8设计草图 13 2.9本章小结 14 3 机械结构设计 15 3.1腰关节传动设计 15 3.2大小臂关节传动设计 16 3.3腕部关节传动设计 17 3.5末端执行器设计 17 3.6移动平台传动设计 18 3.7电池动力系统设计 19 3.8本章小结 19 4 传动系统设计计算 21 4.1腰部传动系统的设计 21 4.2大臂关节传动系统的设计 37 4.3小臂关节传动系统的设计 39 4.4手腕摆动关节系统的设计 41 4.5手腕旋转关节系统设计 43 4.6机器人移动平台设计 44 5 控制部分设计 46 5.1控制器选择 46 5.2框图设计 46 5.3流程图设计 47 5.4本章小结 48 6 可行性分析 49