创客技术初识工业机器人的作业示教机器人运动轴的名称--教学设计.docVIP

国家级职业教育创新创业教育教学资源库 机器人运动轴的名称 大家好，这节课我们来学习机器人运动轴的名称，大家通过这节课的学习可以对机器人运动轴的名称有一个很好的掌握。 工业机器人应用在生产时,除了自身的性能特点要满足作业的要求外,一般还需配置相应的外围配套设备,比如工件的工装夹具,转动工件的回转台、翻转台,移动工件的移动台等。这些外围设备的运动和位置控制除了要与工业机器人相配合,还要具有相应的精度。 那什么是机器人的运动轴呢？ 机器人运动轴按其功能可以划分为机器人轴、基座轴和工装轴。其中基座轴和工装轴统称为外部轴（下图1）。机器人轴是指机器人操作机(本体)的轴,属于机器人本身,目前商用工业机器人大多采用6轴关节型(下图2)。基座轴是使机器人移动的轴的总称,主要指行走轴(移动滑台或导轨);工装轴是除机器人轴、基座轴以外的轴的总称,是指使工件、工装夹具翻转和回转的轴,如回转台、翻转台等。 下面我们来学习一下被大多数商业采用的6轴关节型机器人。 顾名思义,6轴关节型机器人操作机是指有6个可以活动的关节(轴)。从这张图中我们可以看到，KUKA机器人6轴分别被定义为A1、A2、A3、A4、A5和A6;而ABB机器人则定义为轴1轴2、轴3、轴4、轴5和轴6。其中,A1、A2、A3和轴1、轴2、轴3这三轴被称为基本轴或主轴,主要用于保证末端执行器达到工作空间的任意位置;A4、A5、A6和轴4、轴