六自由度机械手.pdfVIP

作者： 070212 班 王川 目录 摘要 2 第一章 绪论 3 1.1. 工业机器人概述 3 1.2 机械手的组成和分类 4 1.2.1. 机械手的组成 4 1.2.2. 机械手的分类 5 第二章 机械手的设计方案 7 2.1 机械手的 “坐标形式 ”与 “自由度 ” 7 2.2 机械手的主要参数 8 第三章 手部结构的设计 9 3.1 末端执行器的设计 9 3.1.1 蜗杆蜗轮型号选择 10 3.1.2 驱动电机型号选择 10 3.1.3 联轴器的选择 11 3.2 手腕回转装置设计 11 3.2.1 驱动电机的选择 12 3.2.2 锥齿轮的设计 13 第四章 腕部结构设计 16 4.1 腕部俯仰结构设计 16 4.1.1 驱动电机的选择 16 4.1.2 内啮合齿轮的设计 17 4.2 手腕左右摆动结构设计 18 第五章 肘部与肩部的设计 19 5.1 肘部结构设计 19 5.1.1 驱动电机的选择 20 5.1.2 内啮合齿轮的设计 2 1 5.2 肩部结构设计 22 5.2.1 驱动电机的选择 22 5.2.2 锥齿轮的设计 23 第六章 底座的设计 23 6.1 驱动电机的选择 24 6.2 蜗轮蜗杆的选择 24 第七章： ADAMS 模型的建立与仿真 25 7.1 手部模型的建立 25 致谢 29 参考文献 29 第 1 页 共 30 页