《电路》状态方程 - 状态方程 (1).pptVIP

电路方程的矩阵形式 下页 上页 返回 分析过渡过程的方法 高阶微分方程 拉普拉斯变换 联列一阶微分方程组 古典控制理论基础 古典法 变换法 状态变量法 时域 复频域 时域 现代控制理论基础 适用于 线性系统 单输入单输出系统 线性、非线性系统 多输入、多输出系统 12.6 状态方程 一、基本概念 1. 状态变量(state variable) x ——分析动态过程的独立变量 选定系统中一组最少数量的变量X = [x1，…，xn]T，若当 t = t0 时 这组变量 X(t0) 和 t ? t0 后的输入uS(t)为已知，就可以确定 t0 及 t0 之后任何时刻系统的响应，称这一组最少数目的变量为状态变量。 X(t0) uS(t) t ? t0 Y(t) t ? t0 状态空间法分析动态网络是在60年代电子计算机发展的基础上得到重视和被采用的，原先无法用手工来完成的计算量借助计算机得以实现，使这种方法得以推广。 状态空间法之所以受到重视，是因为有3个优点： 解联立的一阶微分方程组在数学中已有熟知的解析和数值方法， 便于编写计算机程序； 便于推广到非线性网络和时变网络； 便于借用系统理论中的现成方法确定该网络的稳定性、可控性和 可观测性。 解：由 已知 输出为uL，iC，uR，iR。 选状态量uC、iL。 例12 R uL C uS(t) + - uC iL iC uR + - + - + - L iR 推广至任一时刻 t1：可由 可见当 t = t1 时，uC、 iL 和 t ? t1 后的输入 uS(t) 为已知，就可以确定 t1 及 t1 之后任何时刻系统的响应。问题是 t1 时刻的状态量要求解出来。 2. 状态方程(state equation)——求解状态变量的方程 设uC，iL为状态变量。列微分方程 改写 特点： (1) 联列一阶微分方程组 (2) 左端为状态变量的一阶导数 (3) 右端仅含状态变量和输入量 状态方程 R uL C uS(t) + - uC iL iC uR + - + - + - L iR 矩阵形式 一般形式 式中 \ n?n \ n?r 3. 输出方程(output equation) 特点：代数方程；用状态变量和输入量表示输出量。 一般形式 R uL C uS(t) + - uC iL iC uR + - + - + - L iR 4. 归纳 (1) 状态变量和储能元件有联系，一般情况下状态变量的个数等于独立的储能元件个数。 (2) 一般选择uC和 iL为状态变量，也常选? 和 q为状态变量。 (3) 状态变量的选择不唯一。 上例中也可选uC和duC/dt为状态变量。 令 x1 = uC，x2 = duC /dt 即 则 二、状态方程的列写 1. 直观法 含duC /dt 电容节点列KCL 含diL/dt 电感回路列KVL 例13 选 uC，i1，i2为状态变量，列写 状态方程。 R1 - + uS C uC iS iR R2 i2 L2 L1 - + i1 例14 L3 i3 uS R6 R5 C2 C1 L4 + - i5 i6 i4 + - + - u1 u2 解：选u1、u2、i3、i4为状态变量。 消去非状态量 i5、i6。 代入上式，整理 电路方程的矩阵形式 下页 上页 返回