番茄采摘机械手传动方案与关节结构设计.docVIP

PAGE III 番茄采摘机械手传动方案与关节结构设计 摘要：本论文是对七自由度番茄采摘机械手传动方案和关节机构的设计，主要目的研究出番茄采摘机械手最佳的传动方案。七自由度机械手传方案与关节结构设计的研究对于复杂采摘作业的实现具有重要意义。 通过分析机械手的关机结构特点，研究番茄采摘机械手关节的结构设计和驱动形式。利用Pro/E建立机械手三维实体模型的方法，构建番茄采摘机械手整机三维实体模型，并在Pro/E环境下进行拆装实验，研究番茄采摘机械手的运动特性。通过以上的研究，本论文确定了番茄采摘机械手的传动方案。 本研究结果对实现番茄采摘机械自动化具有重要意义。 关键词：传动方案；关节；