搬运机械手plc编程详细讲解.pptxVIP

搬运机械手任务：将工件从A点按指定轨迹搬运至B点机械手示意图原点（初始）状态机械手在最上面和最左边且松开搬运机械手5种工作方式手动、单周期、单步、连续、回原点操作面板搬运机械手一个工作周期----从原点（初始）状态开始，将工件从A点搬运到B点后，再从B点返回到初始状态单周期----按下起动按钮，执行一个周期连续----按下起动按钮，执行一个周期后继续执行下一个周期。按下停止按钮时，不能马上停止工作，必须完成该周期后，返回原点才能停止操作面板I/O分配表输 入输 出I0.1下限位I0.7松开I2.2单步Q0.0下行I0.2上限位I1.0下降I2.3单周期Q0.1夹紧I0.3右限位I1.1右行I2.4连续Q0.2上行I0.4左限位I1.2夹紧I2.6启动Q0.3右行I0.5上升I2.0手动I2.7停止Q0.4左行I0.6左行I2.1回原点公用子程序程序结构用于自动程序和手动程序的相互切换处理切换到手动方式时要将其他方式下的各步复位判断是否在原点状态，以激活初始步手动子程序通过面板上的6个按钮控制机械手的升、降、左行、右行、夹紧、松开自动子程序连续、单周期工作方式回原点子程序回到原点（初始）状态主程序“连续”——循环操作“单周期”——按一次“起动”，就执行一个周期“单步”——按一次“起动”，只执行一步公用子程序选择M0.5作为机械手是否在原点的标志M0.0作为初始步标志机