机械臂控制系统的设计.docx

. . .. .. 机械臂控制系统的设计 引言 近年来，随着制造业在我国的高速发展， 工业机器人技术也得到了迅速的发展。根据负载的大小可以将机械臂分为大型、中型、小型三类。大型机械臂主要 用于搬运、码垛、装配等负载较重的场合；中小型机械臂主要用于焊接、喷漆、 检测等负载较小的场合。 随着国外工业机器人技术的不断发展， 尤其是一些中小型机器人，它们具有体积小、质量轻、精度高、控制可靠的特点，甚至研发出更 为轻巧的控制箱，可以在工作区域随时移动，这样大大方便了工作人员的操作。 在工业机器人的应用中最常见的是六自由度的机械臂。 它是由 6 个独立的旋转关节串联形成的一种工业机器人，每个关节都有各自独立的控制系统。 机械臂硬件系统设计 机械臂构型的选择 要使机器臂的抓持器能够以准确的位置和姿态移动到给定点， 这就要求机器人具有一定数量的自由度。 机器臂的自由度是设计的关键参数， 其数目应该与所要完成的任务相匹配。 为了使安装在双轮自平衡机器人上的机械臂能够具有完善的功能， 能够完成复杂的任务， 将其自由度数目定为 6 个，这样抓持器就可以达到空间中的任意位姿， 并且不会出现冗余问题。 在确定自由度后， 就可以合理的布置各关节来分配这些自由度了。 由于计算数值解远比封闭解费时，数值解很难用于实时控制，这样，后 3 个关节就确定了末端执行器的姿态， 而前 3 个关节确定腕关节原点的位置。 采用这种方法设计的机械臂可以认为是由定位结构及其后面串联的定向结构或手腕 组成的。这样设计出来的机器人都具有封闭解。 另外， 定位结构都采用简单结构 连杆转角为 0 或 90°的形式，连杆长度可以不同，但是连杆偏距都为 0，这样的结构会使推倒逆解时计算简单。 定位机构是涉及形式主要有以下几种： SCARA 型机械臂，直角坐标型机械臂，圆柱坐标型机械臂，极坐标型机械臂，关节坐标型机械臂等。 SCARA 机械臂是平面关节型，不能满足本文对机械臂周边 3 维空间任意抓取的要求； 直角坐标型机械臂投影面积较大， 工作空间小； 极坐标方式需要线性 臂体名称 大臂 L1 表 2-1 机械臂臂杆长度 小臂 L2 机械手 长度（ mm） 550 500 150 移动， 移动，机械臂如需较大的工作空间， 则臂长较长； 和其他类型相比关节型机械臂 在其工作空间内干涉是最小的， 是一种较为优良的结构。 所以初步确定本文机械臂构型为关节型。 2.2 臂杆长度的确定 机械臂的臂杆设计如表 2-1 所示： 机械臂结构设计 关节结构方案 为了便于机械臂关节的模块化涉及和简化结构， 本设计使用电机直接连接减 速器，减速器连接臂体连接结构。图 2-1 是关节结构动力传递方案。 图 2-1 关节结构动力传递方案 使用这种联接方式因中间零件少， 高的结构刚度。 故形变量与回程间隙都较小， 且能保持较 关键部件的选型 关节负载的估算 各关节的动态参数是驱动元件的选择和关节传动零件选择的重要依据。 器人动力学相关知识可知完整的机器人动力学方程为： 由机 一般使用静力学方法和动力学方法计算机器人的动力参数， 速度较低的机械， 在运行过程中，惯性引起的动载荷较小，一般使用静力学方法，忽略 C 和 F 的影响。而对于运行速度较高机械，其动载荷也较大，即 C 项的影响较大，甚至超过静载荷；且粘滞摩擦也较大， 同时考虑静载荷和动载荷， 需使用动力学计算。本文的设计要求是一款可以安装在全向移动平台上的轻型机械臂， 对关节的旋转速度要求不高，因此估算机械臂力矩时采用静力学方法。 图 2-2 机械臂受力简图 估计关节力矩之前， 首先假设每个关节的重力作用集中在中心， 将连杆的重量均分于各关节，机械臂受力简图如图 2-2 所示，使用静力学方法计算关节所 受力矩的最大值。六自由度机械臂三维静态仿真图如图 2-3 所示： 图 2-3 三维静态仿真图 . . 关节驱动系统电机的选型 机械臂的驱动系统，有三种基本类型，即电动驱动、液压驱动和气动驱动， 也可以根据需要组合成为复合式的驱动系统。 电机驱动 目前机械臂上使用最多的一种驱动方式是电动驱动， 它利用各种电机产生的力和力矩， 直接或通过机械传动装置来驱动执行机构。 这类系统效率比液压驱动和气动驱动系统高，且电源方便，所以在机器人中得到了广泛的应用。 液压驱动 液压驱动的主要优点是功率密度大。 液压缸也可直接作为臂体的一部分， 因而结构紧凑，刚性好。由于液压油液的不可压缩性，系统的固有频率较高，快速 响应好，可实现频繁平稳的变速和换向。 液压系统易于实现过载保护， 动作平稳、耐冲击、耐振动、防爆性好。 气动驱动 气动驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、 结构简单、造价较低、维修方便。与液压驱动系统相比， 同体积条件下功率较小，