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安川伺服电机参数基本调整 动态参数调整步骤 : 步骤一. 设定系统刚性 (Fn 001) Kp : 位置回路比例增益 (机床 Kp 建议值 30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益 (机床 Kv 建议值 30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益 (机床 Ti 建议值 10-30 ms) 刚性 刚性(Fn001) Kp(Pn102) Kv(Pn100) Ti(Pn101) 扭力滤波 (Pn401) 范例 : 以机床大小选择不同刚性 (1 米加工中心机建议 Fn001设定 5 ) 低 3 30 30 3000 130 中低 4 40 40 2000 100 中高 5 60 60 1500 70 高 6 85 85 1000 50 步骤二. 自动调协 (auto turning) 寻找马达与机床惯性比 自动调协目的 ,主要是在计算马达与机床整合后 有些动态参数会受到影响 ex:马达负载惯性比 ,如果不先将相关参数找出 速度回路的表现 会与 Kv/Ti 设置的结果不一致 自动调协操作步骤： 参数 Pn110设 11。(打开在线自动调谐功能 ) 手动 Jog床台让床台来回往复多次运行。 手动 Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器 参数 Pn408设 1(打开共振抑制功能 )，然受修正 Pn409(共振抑制频率 )设定， 1 米加工中心机建议 Pn40