履带车辆的转向理论.docxVIP

下载可编辑 下载可编辑 . .专业.整理. 履带车辆的转向理论 、双履带车辆的转向理论 对于双履带式车辆各种转向机构就基本原理来说是相同的， 都是依靠改变两 侧驱动轮上的驱动力，使其达到不同时速来实现转向的。 （一）双履带式车辆转向运动学 履带车辆不带负荷，在水平地段上绕转向轴线 0作稳定转向的简图，如图 7-12所示。从转向轴线0到车辆纵向对称平面的距离 R,称为履带式车辆的转向 半径。 以0 以0T代表轴线0在车辆纵向对称平面上的投影, 0t的运动速度V代表车辆 转向时的平均速度。则车辆的转向角速度 Z为: 图7- 12履带式车辆转向运动简图 (7-37) 转向时，机体上任一点都绕转向轴线 0作回转，其速度为该点到轴线 0的距 离和角速度Z的乘积。所以慢、快速侧履带的速度 V1和v2分别为： v1 Z (R 0.5B) v 0.5B Z v2 Z(R 0.5B) v 0.5B Z (7_38) 式中：B—履带车辆的轨距。 根据相对运动原理，可以将机体上任一点的运动分解成两种运动的合成：(1) 牵连运动，；(2)相对运动。 由上可得： v1 R 0.5Bv2 R 0.5B (二)双履带式车辆转向动力学 1、牵引平衡和力矩平衡 图7-13给出了带有牵引负荷的履带式车辆，在水平地段上以转向半径 R作 低速稳定转向时的受力情况(离心力可略去不计)。 转向行驶时的牵引平衡可作两点假设： (1)在相同地面条件下，转向行驶阻力等于直线行驶阻 力，且两侧履带行驶阻力相等，即： Ff1 Ff2 0.5F f (2)在相同的地面条件和负荷情况下，Fxcos相当于直 线行驶的有效 牵引力Fkp，即： 下载可编辑 下载可编辑 . .专业.整理. B B . .专业.整理. Fkp FxCOS图7 - 13转向时作用在履带车辆上的外力 Fkp FxCOS 图7 - 13转向时作用在履带车辆上的外力 所以回转行驶的牵引平衡关系为: F K1 F K2 Ffi Ff2 FxCOS F K1 F K2 f 设履带车辆回转行驶时，地面对车辆作用的阻力矩为 M ，在负荷Fx作用下 总的转向阻力矩为： (7-40)MC M aTFx sin (7-40) 式中：引一牵引点到轴线°1。2的水平距离。 如前所述履带车辆转向是靠内、外侧履带产生的驱动力不等来实现的，所以 回转行驶时的转向力矩为： (7-41)M z 0.5B(Fk2 Fki ) (7-41) 稳定转向时的力矩平衡关系为： MZ M 0.5B(Fki Fk2 ) M (7_ 为了进一步研究回转行驶特性，有必要对内、外侧驱动力分别加以讨论。由 上可得： F K1 FK2 0.5Fk 0.5Fk M B M B (7-43) M 式中：B 为在M 作用下，土壤对履带行驶所增加的反力， 亦即转向力，作用 方向与驱动力方向相同，以Fz表示。 变形得式: FK1 0.5Fk Fz (7-44)F K2 0.5F K F z (7-44) Fk所以Fz vFk°u称为转向参数，其意义为转向力与车辆切线牵引 力之比。显然U大表示转向阻力矩大，U小表示转向阻力矩小。U可以综合反映 转向特性。将U代入得： FK1 FK (0.5 v) (7-45)FK2 FK (0.5 v) (7-45) F面就v值得变化来讨论一下履带车辆转向情况。 当V =0时，转向阻力矩M 0 , Fk1 Fk2 0.5Fk。表明车辆作直线行驶。 当v =0.5时，内侧履带的驱动力，Fki 0，外侧履带的驱动力Fk2 Fk 说明内侧转向离合器彻底分离，但制动器没有制动，牵引负荷完全由外侧履带承 担。 当vV 0.5时，内侧履带的驱动力，Fki 0，外侧履带驱动力Fk2 Fki 说明内侧离合器处于半分离状态，内外侧履带都提供驱动力。 4.当v 0.5时，内侧履带的驱动力，Fki 0，外侧履带驱动力Fk2 Fk。 说明内侧离合器不仅完全分离，而且对驱动链轮施加了制动力矩，履带产生了制 动力。 2.转向阻力矩 不带负荷时转向阻力矩M就是M。M也称为转向阻力矩，它与牵引负荷 的横向分力所引起的转向阻力矩不同，它是履带绕其本身转动轴线 °（或°?）作 相对转动时，地面对履带产生的阻力矩。 实验表明，当土壤和转向半径一定时，这些力与车辆重量大体成正比，且对 履带相对转动轴线°（或°?）形成阻力矩。所有作用的履带上单元阻力矩之和， 就是履带式车辆的转向阻力矩 M。为便于计算M的数值，作如下两点假设： qtGs2Lo qt Gs 2Lo 7-46). 2.形成转向阻力矩M的反力都是横向力 且是均匀分布的。于是在牵引负荷横向分力的 影响下，车辆转向轴线将由原来通过履带接地几何中心移至 °i°2（见图7-14）， 移动距离为Xo 根据横向力平衡原理，转向轴线偏移