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高等动力学□第二类拉氏方程的古典研究北京信息科技大学戈新生(mailto:gebim@gebim@)2013 年 5 月 7F1Page 1本节内容dL = T-Vd八為J问题1：，是否仅为广义速度的平方？问题2：为什么L=T—V2问题3：系统是否有守恒量，是哪些?内容1：陀螺力、耗散力内容2：第一积分2013 年 5 月 7F1Page 2陀螺力（例）陀螺力2013 年 5 月 7F1Page 3陀螺力（例）d ST ar / da da . 叫手（于- 工（了-小）… .“=1,2,??、Wj dq . dq. dtT、= ￡七妇j其中第一项可以表示为：A A、）妇j g 8q,i飢. …..為A7 kda Sa da Qa注忌到：StJ - g 一 A 戸 -g〃喝 j Sq. dq. dq.1得到的广义力项称为陀螺力项：妇WWW■ 0O12/I 卜。i/ ,幻11 1 . 1写成矩阵形式：。=1 一幻2 0 * |J? ???1 1 1 . 11 1 1 . 1[-g]/- g 21 - J 1 / J陀螺力项可由广义坐标变换的非定常性所引起Page 42013 年 5 月 7F1陀螺力的功30°0m [“ I I v -2m co i丄.? ?丿丿 L - ,.l CD 00m co 2X广。/丿 L科氏力 F. = -2m ,(cd xv )科氏力的功率 七=~2m .(co x v ) ? v..I r i? ?Z Q由i 厶\厶5广=；￡ Z（g〃 + 5）夺「i J=0陀螺力不做功2013 年 5 月 7F1Page 5陀螺力（扰动微分方程）m /\ ，…v sin 0 cos 0 =旋转摆:2 dm r —(b sin 伊丿=0 dt口J以看出系统的特解为:b = co = const; (p =0o = const1(d~ sin cp cos (p = - g sin (p研究受扰运动：* =私56=3 + 0(0sin cp = sin °。+ 8(p cos(p( +代入动力学方程,并略去高阶小量,受扰运动微分方程:IIIIB ■ 2 Cp Q , 3 (x^=一 g / 18。COS 伊0VAX vz WZ w O S 2(P 08uf yx 0 6Z? s i n 2 ^9 0 ? 8 q2013 年 5 月 7F1Page 6陀螺力：dE =0如果作用在系统上的非有势的广义力不作功，则称此广 义力为陀螺力。+ gjj = 0如果广义力是广义速度的线性函数时，不作功的力必为 陀螺力。陀螺力= 无功无功= 陀螺力Ir(V \l\i y? ? ? ￡ Q山i 丄I厶5广j E广义速度独立\zS Ji + 知=°1. .yS S 您〃 +=0Page 72013 年 5 月 7F1耗散力：dE0引入广义速度的常正二次型:% =技工5,/令相应的广义力按如下方式生成:8中 /Q =-——=-V C q则拉氏方程可改写为：寿丫泣宇、泣、，一 —T- 1 + = Q. , k = 1,2, ,d八為j “k W陀螺力与耗散力的异同?Page 82013 年 5 月 7F1广义动量积分如系统中主动力皆有势，且拉格朗日函数，不显含某广义坐标疗—=06L o叭丿aq i丄［虹_ n.丿WWW.循环积分L初广义速度无关dL dTPj一广义动量■■ .. ■. .. ，■ — s.刚体平动和定轴转动时广义动量的物理意义?2013 年 5 月 7F1Page 9拉氏方程的积分]系统是有势的IX r=|存在广义能量积分拉氏函数不显含时间K 丨系统是有势的=＞存在广义动量积分拉氏函数不显广义坐标2013 年 5 月 7F1Page 10例1:椭圆摆2013 年 5 月 7F1Page 11例1:椭圆摆収和伊为广义坐标AVJ ■ ■? B g l C O S*2a) x为循环坐标，存在循环积分