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2021年杭电自控实验报告 2021年杭电自控实验报告 PAGE / NUMPAGES 2021年杭电自控实验报告 自动控制原理试验汇报 班级: 姓名: 成思屹 学号:3.1经典步骤模拟研究 3.1.1经典步骤模拟研究 试验目 了解和掌握各经典步骤模拟电路组成方法、 传输函数表示式及输出时域函数表示式。 观察和分析各经典步骤阶跃响应曲线, 了解各项电路参数对经典步骤动态特征影响。 观察百分比步骤阶跃响应曲线 R0 R1 输入Ui 百分比系数K 计算值 测量值 200K 100K 4V 0.5 200K 4V 1 50K 100K 2V 2 200K 1V 4 截图依次以下: 观察惯性步骤阶跃响应曲线 R0 R1 C 输入Ui 百分比系数K 惯性常数K 计算值 测量值 计算值 测量值 200K 200K 1U 4V 1 0.2 2U 1 0.4 50K 100K 1U 2V 2 0.1 200K 1V 4 0.2 截图依次以下: 观察积分步骤阶跃响应曲线 R0 C 输入Ui 积分常数Ti 计算值 测量值 200K 1U 1U 2U 100K 1U 2U 截图依次以下: 观察百分比积分步骤阶跃响应曲线 R0 R1 C 输入Ui 百分比系数K 积分常数Ti 计算值 测量值 计算值 测量值 200K 200K 1U 1V 1 2U 1 100K 1U 2 2U 2 截图依次以下: 3.1.2二阶系统瞬态响应和稳定性 试验目 了解和掌握经典二阶系统模拟电路组成方法及I型二阶闭环系统传输函数标准式。 研究I型二阶闭环系统结构参数——无阻尼振荡频率, 阻尼比对过渡过程影响。 掌握欠阻尼I型二阶闭环系统在阶跃信号输入时动态性能指标MP,TP,TS计算。 观察和分析I型二阶闭环系统在欠阻尼, 临界阻尼, 过阻尼瞬态响应曲线, 及在阶跃信号输入时动态性能指标MP,TP值, 并与理论计算值做对比。 计算和观察被测对象临界阻尼增益K, 填入试验汇报 积分常数Ti 惯性常数T 增益K计算值 1 0.1 0.2 0.3 0.2 0.1 画出阶跃响应曲线, 测量超调量Mp, 峰值时间tp填入试验汇报 增益 K (A3) 惯性 常数 T （A3) 积分 常数Ti （A2) 自然 频率 计算值 阻尼比 计算值 超调量Mp（％） 峰值时间tp 计算值 测量值 计算值 测量值 25 0.1 1 0.3 截图以下: 第一张为T=0.1时, Mp计算; 第二张为T=0.1时, tp 计算; 第三张为T=0.3时, Mp计算; 第四张为T=0.3时, tp 计算。 3.2线性控制系统频域分析 3.2.1频率特征测试 一、 试验目: 了解线性系统频率特征基础概念 了解和掌握对数幅频和相频曲线（伯德图）结构及绘制方法 观察幅频特征和相频特征, 填入试验汇报 输入频率 Hz 幅频特征 相频特征 计算值 测量值 计算值 测量值 1.6 4.5 8 12.5 16 幅频特征曲线、 相频特征曲线绘制: 截图依次以下: 3.3线性系统校正与状态反馈 3.3.1频域法串联超前校正 试验目: 了解和掌握超前校正原理 了解和掌握利用闭环和开环对数幅频特征和相频特征完成超前校正网络参数计算 掌握在被控系统中怎样串入超前校正网络, 构建一个性能满足指标要求新系统方法 相位裕度 （设计目标） 测量值 相位裕度 超调量 峰值时间 40度 超前校正网络设计: 截图以下: