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2017 年 秋 季学期研究生课程考核
（读书报告 、研究报告 ）
考 核 科 目: 机 器 人 技 术
学 生 所 在 院: 机 电 学 院
（ 系 ）
学 生 所 在 学 科 : 机 械 电 子
学 生 姓 名 : 王
学 号 : 1 7 S
学 生 类 别 : 学 硕
考 察 结 果 :
阅 卷 人 :
. 专业学习资料 .
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PUMA 机器人正逆运动学推导及运动空间解算
图 1 PUMA 机器人模型
任务 :
1. 建立坐标系 ；
2. 给出 D-H 参数表 ；
3. 推导正 、逆运动学 ；
4. 编程得工作空间 。
. 专业学习资料 .
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一 、 建立坐标系
根据 PUMA 机器人运动自由度 ，在各关节处建立坐标系如图 2 所示 。
图 2 PUMA 机器人坐标系建立图
其中 O 与 O 原点交于一点 , O 与 O 原点交于一点 。
0 1 4 5
二 、 D-H 参数表
. 专业学习资料 .
.. . .. . ..
D-H 参数表可根据坐标系设定而得出 ，见表 1。
1) i 为绕 Z i 1 轴 ，从 X i 1 到 X i 的角度 ；
2) a 为绕 X 轴 ，从 Z 到 Z 的角度 ；
i i i 1 i
3) l 为沿 X 轴 ，从 Z 与 X 交点到 O 的距离 ；
i i i 1 i i
4) d 为沿 Z 轴 ，从 Z 与 X 到 O 的距离 。
i i 1 i 1 i i 1
杆件 i li i d i 变量 i （当前值 ） 变量范围
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