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熔池视觉传感的应用与研究现状 熔池视觉传感的应川与研究现状 摘要：焊接熔池形状和尺寸对焊缝成形具有非常重要的作川，对焊接接头的性能也有重 要影响。利用视觉传感方法采集熔池信息，从而达到对焊接质量的口动化控制，是现在焊 接界的一个重要的研究方向。 关键词：视觉传感方式 熔池视觉传感采集系统 熔池视觉传感研究现状 0序言 焊接质量控制的研究是焊接过程自动化的重要组成部分。由丁対焊接过程口动化和郸能 化水平的要求「I益提高，対焊接质量的控制变得尤为重要。近年来，随着计算机视觉技术 的发展，利川机器视觉直接观察焊接熔池，通过图像处理获取熔池的几何形状信息，对焊 接质量进行闭环控制，已成为重要的研究方向 ［1-3］。焊接熔池是影响焊接质量的重要因索，熔池的尺寸（正面熔宽，熔深或背面熔宽， 余高）直接关系到焊接接头的力学性能,焊接过程中熔池尺寸的稳沱对丁焊接质量的保证是 非常重要的；另外，熔池中包含着丰富的信息，在焊接实践中，熟练的焊工主要是通过观察熔 池的变化等因素来调整焊接参数获得满意的焊缝成形。因此,焊接熔池的视觉传感成为近 年來国内外研究的热点Z — ［4］。 1视觉传感方式 H前，国内外研究人员对焊接过程熔池信息传感及时已经进行了大量的研究 ［5-6］ o声、力、电、热传感器在熔池信息过程屮受到多种干扰的影响，特别是伴随电 弧、工作环境等复杂的物理过程和随机过程产生的干扰以及传感器自身的一些缺点，较难 在焊接过程质量控制屮准确全而地采集传感熔池信息。与茨他传感方法相比，视觉传感器 不与焊接冋路相接触，信号检测不影响正常焊接过程。它能提供丰富的信息，如熔池特 征、接头形状、电弧形态、焊丝位置及已凝固的喊道形状等，并能直接反应焊接过程熔化 金属的动态行为，更适合于焊接质量控制过程屮熔池信息的采集传感。 近些年來，光学器件成本下降，计算机视觉技术的发展，各种图象处理算法的产生和完 善，为视觉传感器在焊缝成形检测与控制中的应用捉供了条件［7］。根据视觉传感系统中 成像光源是辅助光源还是焊接区自身光源，视觉传感系统可分为主动式和被动式两大类 ［8］。主动式视觉检测方法采用激光等辅助光源对焊接区进行人工照明，以提高图像的质 量。由于激光具冇单波K,方向性、和干性好等特点，所以采用激光作为辅助光源可以获 得较清晰的图像［9］。但由于在主动式视觉传感屮，所采用的高能量密度的脉冲光源和特 殊电子快门的摄像机，价格昂贵，且设备复杂，限制了这种方法在实际中的应用［10］。被 动式视觉传感不另加辅助光源，而是利用弧光本身照明和熔池H身辐射成像。这一方法需 要焊接作为材料加工的一?种重要手段在工业生产中得到广泛应用。 2熔池信息传感采集系统 熔池信息传感采集的系统基木上由复合滤光片组、CCD摄像机、图像采集卡、计算机及 图像处理软件等构成。导光通路传输加热区区热辐射光线，经复合滤光片组消除弧光干 扰，近红外CCD摄像机将采集到的加热区图像信息以视频信号形式输入至图像采集卡，最 终由计算机上的图像处理软件处理后，捉取出加热区信1息特征、比较满意的图像。其系 统组成图（图1）和熔池信息采集系统流程图（图 2）如下所示。图像处理匚业控制计算机 4 2）如下所示。 图像处理 匚业控制计算机 4 图| 的提取主要集中在熔池的二维信息, 况，与焊缝余高有一定的対应关系,焊接过程屮存在着声、光、电、磁、高温、飞溅和烟尘的T?扰,同时焊接熔池具有体积 的提取主要集中在熔池的二维信息, 况，与焊缝余高有一定的対应关系, 焊接过程屮存在着声、光、电、磁、 高温、飞溅和烟尘的T?扰, 同时焊接熔池具有体积 小、重量轻、温度高且分布不均匀、 高温存在时间短、冷却速度快、熔池受到各种力的作 图2. 1本课题实验系统框图 图1熔池信息采集系统组成图 图2熔池信息采集流程图 3熔池视觉传感的应用 (1)通过图像处理提取熔池的特征参数來控制焊接过程 目前焊接门动化、科能化己成为焊接技术的主要发展方向。焊接智能化技术的核心是实 现焊接过程和质量的实时检测与自动调整控制[11]。随着焊接自动化，智能化技术的发 展,基于熔池视觉传感的焊接质量控制12成为当今焊接界的2—个研究热点[12-14] o 熔池的形状和大小对于熔池的冶金反应、晶体结构、焊接缺陷等等具有极其重要的影 响，它直接决定着焊缝的成形和内在质量。描述熔池的特征参数包括熔池的正面宽度、正 而长度、正而高度、后拖角、背而宽度、背而长度和背而高度。焊接过程中熔池背而的形 状无法直接观测，但是nJ以通过观测熔池iFlfli的形状参数來预测背面的形状参数。熟练的 焊接工人通过观测止而熔池特征参数、工件的接头形式、电弧的形状和熔滴过渡形式等來 预测背面的形状和尺寸参数，通过调节焊接参数实现熔透的控制，保证焊接质量的稳定。 因此熔池止而形状