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    目录 21468 一、机械手的概述 1 2002 1.1 机械手的组成和分类 1 1.2 应用机械手的意义 1 TOC \o 1-4 \h \z \u 二、总体方案设计 3 2.1 设计任务 3 2.2 总体方案确定 3 2.2.1机械手基本形式的选择 3 2.2.2机械手的主要部件及运动 3 2.2.3驱动机构的选择 4 三、机械系统设计 5 3.1机械手手部的设计计算 5 3.1.1手部设计基本要求 5 3.1.3机械手手抓的设计计算 5 3.1.4.机械手手抓夹持精度的分析计算 11 3.1.5弹簧的设计计算 12 3.2腕

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