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平面六杆机构设计 平面六杆机构设计 机械原理大作业 机械原理大作业 姓名： 班级： 材料124 小组数据: 3B 一、题目：计算平面连杆机构的运动学分析 1，图a所示的为一平面六杆机构。设已知各构件的尺寸如表1所示，原动件1以等角速度 ω1=1rad/s沿着逆时针方向回转，试求各从动杆件的角位移、角速度和角加速度以及E点的位移、速度和加速度的变化情况。 表1 平面六杆机构的尺寸参数(单位:mm) l2 65.0mm ，xG 153.5mm yG41.7mm L1L2L3L4L5L6α A B C 26.105.9587.5 3960° L3= 48.4 56 95 alpha6(n1)=-(s7+alpha2(n1)*(l2*sin(theta2(n1)-theta5(n1))+l9*sin(theta2(n1)-theta7-theta5(n1))))/l6/sin(theta5(n1)-theta6(n1)); ve=sqrt(vex.*vex+vey.*vey);aex=-l1*alpha1.*sin(theta1)-l1*omega1.*omega1.*cos(theta1)-l2*omega2.*omega2.*cos(theta2)-l2*alpha2.*sin(theta2)-l9*alpha2.*sin(theta2-theta7)-l9*omega2.*om