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农业机械导航技术研究 摘要:为加快农业现代化建设，促进农业发展，必须加以创新，改变传统的耕作方式，与现代信息科技相融合。本文围绕农业机械自动导航技术，先对GPS、视觉导航等导航方式以及几种关键技术进行分析，然后对其发展进行展望。 关键词:农业机械化；自动导航技术；GPS技术 将科技合理应用在农业生产中，有利于提高生产效率和作业质量，进一步推动新农村建设。农业机械化改变了传统的耕作方式，随着时代的发展，信息技术也开始融入其中，比如导航定位和农业的融合，就是对一般机械化的升级，可降低驾驶难度，推动精准农业进步。机械自动导航技术在农业中功能多样，可完成田间耕作、播种、施肥、喷药等多项操作，尽可能降低遗漏作业、重复作业等情况的发生率。总之，在推广该技术的同时还应加强研究，树立创新意识，在智能化道路上走得更远。 1农业机械自动导航中的常用方式 1.1GPS定位系统 GPS是具有三维定位、导航功能的全球定位系统，具有全天候、全方位、高精度等特点，在汽车、航空等领域有着广泛应用，使得地球社会的信息化水平得以提升[1]。该系统由空间部分、地面控制系统、用户设备三部分组成，基本原理是根据已知位置的卫星来确定接收机的具体位置。将其安装在农业机具上，在田间耕作时便可按照优化路径快速耕作，大大提高了农业劳动生产效率。该技术在农业中可用于多项操作，比如土质检测和变量施肥，车辆行走在田里可采集不同位置的土壤进行质量检测。往往会结合GIS（地理信息系统）系统使用，记录下精确位置，最终可绘制出一幅不同质量的土壤分布图，方便后续的变量施肥。传统施肥多采用人工方式，这种方式较为粗放，主要是凭借经验。现在开始使用施肥车等机具，但都难以根据各处的土壤性质进行肥量调整，而GPS、GIS技术则可以实现。当前，很多农村地区都进行集约化、规模化耕作，大面积作业时如何准确无误地把握作业轨迹非常关键。GPS系统可保存提前确定的轨迹，实际耕作时会有系统引导和提醒，因为路径最佳，可减少走弯路的可能，从而省油省钱。 1.2视觉导航 现在的汽车上一般都装有GPS、视觉导航系统等。相比于GPS技术，视觉导航更加直观化，可以把周围环境显示在屏幕上，操作者驾驶车辆的速度可快速提升，而且精准度高[2]。在平原地区进行大面积耕作时，田间都会纵横规划非常整齐，视觉导航技术能够搜集每一行的信息，提供准确的位置信息。国外从20世纪80年代就开始着手研究此技术，并取得了一定的成果。比如，英国使用里程计和视觉传感器，对车辆位置进行控制，误差极小。美国则在此领域研究出一套基于立体视觉作物行检测的算法，可以快速精准地获取图像。日本尝试在农机具前方安装立体相机的方式，也取得了相应的成果。直到20实际90年代中期，我国才开始研究此项技术，业内人士给出了不同的建议，随着相关研究的增多，开辟了新的研究方向。虽然该技术能精确地确定目标作物行的位置，但田间的光照等自然条件无法控制，导致该技术的完善和推广受阻，市场上也没有比较可靠的产品。今后要想发展这一技术，必须抓住图像获取、光处理两项关键技术。 2农业机械自动导航关键技术 2.1跟踪控制技术 跟踪指的是定位，控制主要是对速度和转向的控制。在农田耕作，车速一般较低，有时对均匀度要求较高，所以必须严格控制速度，以免因为速度变化过大而引起其他方面的变化[3]。车辆在田间行驶耕作过程中，导航控制器会时刻反馈车辆信息，将之与规划的路径相比，如果出现偏差，可以及时转向调整，以免走到规划线路外的线路上。神经网络控制、模糊控制是此类导航控制的关键，可以省去构建精确模型的步骤，直接模拟人的智能行为，解决遇到的带有不确定性的难题。有业内人士将其用于农耕机动车，系统带有自学功能，很快就能适应环境，并可以进行现场处理。还有一种预瞄控制方法，需要驾驶员对前方路径提前预瞄，如果车辆位置和预瞄点存在误差，也可以及时调整。 2.2环境感知技术 环境感知技术指的是利用传感器搜集周围环境的信息，分析处理后以有效的特征信息为基础，构建环境模型[4]。农业机械自主导航技术要想不断发展，必须先解决这一问题，能够准确地感知环境变化，如此才能作出正确的决策。在网络信息时代，传感器的种类不断增多，质量更高，同时出现了很多先进的传感器信息处理方法，对提高环境感知能力大有裨益。关于该技术应用在农业机械导航中的研究越来越多，比如有业内人士设计了一种除草机器人，感知系统能够对田间杂草进行识别，反馈到总系统中，分析处理后对杂草进行清除。还有人提出一种全视觉运动障碍目标检测法，不管是计算能力、障碍检测功能，还是特征点匹配准确度及整体检测成功率，都比纯粹的单目视觉或双目视觉高。 2.3地图构