机器人作业概述.pptVIP

机器人作业概述 机器人作业概述 一、并联机床的定义及与传统机床的比较 1）并联机床的定义：并联机床，又称并联结构机床、虚拟轴机床，也曾被称为六条腿机床、六足虫。并联机床是基于空间并联机构Stewart平台原理开发的，是近年才出现的一种新概念机床，它是并联机器人机构与机床结合的产物，是空间机构学、机械制造、数控技术、计算机软硬技术和CAD/CAM技术高度结合的高科技产品。 2）并联机床与传统机床的比较 ①与传统机床的区别：传统机床布局的特点是以床身、立柱、横梁作为支承部件,主轴部件和工作台的滑板沿支承部件上的直线导轨移动,按照X、Y、Z 坐标运动叠加的串联运动学原理形成刀头点的加工表面轨迹;并联机床布局的特点是,以机床框架为固定平台的若干杆件组成空间并联机构,主轴部件安装在并联机构的动平台上,改变杆件的长度或移动杆件的支点,按照并联运动学原理形成刀头点的加工表面轨迹. ②与传统机床相比较具有的优点： ①并联机构的执行机构运动灵活,很容易实现多自由度联动,从而更易于实现空间曲面的加工; ②并联机床结构简单,零件总数较少,成本容易控制; ③并联机床移动部件质量小,响应速度快,动态性能好,更适于高速加工; ④并联机床的模块化程度高,易于重构 二、并联机床的国内外研究现状及发展趋势 1）国外并联机床的研究现状和发张趋势： 国外并联机床的研究起始于上世纪80年代