机器人正逆运动学课件.pptVIP

机器人正逆运动学课件 根据1，4元素和2，4元素，可得到： 将上面两个方程两边平方相加，并利用和差化积公式得到 已知 于是可得到： 依次类推，分别在方程两边左乘A1~A4的逆，可得到 接下来再一次利用式 由于C12=C1C2-S1S2以及S12=S1C2+C1S2，最后得到： 最后用A5的逆左乘式，再利用2,1元素和2,2元素，得到： θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 θ6 关节变量都是θ §2.10 机器人的运动学编程 在实际应用中，对运动学的求解是相当繁琐和耗时的，因此需要用计算机编程来实现。并且应尽量避免使用矩阵求逆或高斯消去法等相对繁琐的算法。正确的算法是： §2.11 设计项目 利用本书中所介绍的四自由度机器人，结合本章所学的知识进行四自由度机器人的正逆运动学分析。 SCARA型机器人的运动学模型的建立，包括机器人运动学方程的表示，以及运动学正解、逆解等，这些是研究机器人控制的重要基础，也是开放式机器人系统轨迹规划的重要基础。为了描述SCARA型机器人各连杆之间的数学关系，采用D-H法。SCARA型机器人操作臂可以看作是一个开式运动链。它是由一系列连杆通过转动或移动关节串联而成的。为了研究操作臂各连杆之间的位移关系，可在每个连杆上固接一个坐标系，然后描述这些坐标系之间的关系。 SCARA（Selective Compliance As