河海大学epsilon队智能汽车竞赛技术报告.pdfVIP

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2021-08-30 发布于湖南
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河海大学epsilon队智能汽车竞赛技术报告.pdf

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目录第 1 章引言 1 第 2 章智能车设计分析 2 2.1 设计要求及设计思路 2 2.2 总体设计 2 2.3 方案论证 3 2.3.1 传感器设计方案 3 2.3.2 电机驱动模块方案选取 4 2.3.3 控制算法设计方案 5 第 3 章智能车硬件设计 6 3.1 机械设计 6 3.1.1 车模结构特点 6 3.1.2 舵机位置 6 3.1.3 系统电路板的固定及连接 8 3.2 电路设计 8 3.2.1 主控制器模块 9 3.2.2 电源管理模块 10 3.2.3 寻迹传感器模块 12 3.2.4 测速传感器模块 14 3.2.5 电机驱动 14 3.2.6 舵机控制 16 第 4 章智能车软件设计 17 4.1 总体流程图 17 4.2 输入量检测与计算 18 4.2.1 车速检测 18 4.2.2 小车位置检测 19 4.3 策略与控制量计算 19 4.3.1 转向控制 19 4.3.2 车速控制 20 4.3.3 本系统采用的速度调节控制策略 22 第 5 章开发工具、制作调试过程 23 5.1 开发工具 23 5.2 制作调试过程 23 第 6 章总结 25 6.1 模型车的主要技术参数说明 25 1 6.2 问题及改进方向 25 参考文献 27 致谢 28 附录 29 引言第三届 “飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车邀请赛规定参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的 8 位、16 位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、动力电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试。大赛分光电与摄像头两个赛题组，在车模中使用透镜成像进行道路检测方法属于摄像头赛题组，除此之外则属于光电赛题组。本组设计的智能小车是基于红外传感器的，属于光电赛题组。我们的技术报告以智能小车的设计为主线，包括小车的构架设计、软硬件设计，以及控制算法研究等，分为六章。其中，第一章为引言部分；第二章主要介绍了小车的总体设计；第三章对小车的硬件设计进行了详细的介绍，其中包括机械改造，电路设计两大部分；第四章描述了小车的软件设计和相关算法；