机器人机身及行走机构.pptx

引言：;一、机身的自由度和运动;1．机身的自由度： ;2．机身的运动： ;3．各种坐标类型机身运动方案设计（1）：;3．各种坐标类型机身运动方案设计（2）：;3．各种坐标类型机身运动方案设计（3）：;3．各种坐标类型机身运动方案设计（4）：;二、机身典型结构;1．回转与升降运动机身(1)：;链轮—液压缸机构图例：;1．回转与升降机身(2)：;直线运动液压缸—摆动液压缸机构图例：;花键轴与花键孔：;1．回转与升降机身(3)：;齿条活塞缸—升降缸机构图例：;2．回转与俯仰机身： ;回转与俯仰机身图例：;三、机器人行走机构;1．行走机构的构成：;2．行走机构的分类：;3．固定